本发明专利技术提供一种马达同步启动方法，使一马达控制系统内的马达驱动器同步启动，该马达控制系统包括一控制器及至少一马达驱动器，该控制器及马达驱动器均包括一计数计时器，该马达同步启动方法包括以下步骤：该控制器传送一归零指令至该马达驱动器，该控制器的计数计时器同时开始计时，该马达驱动器收到该归零指令时，同时回传一确认信号到该控制器；该控制器在收到该确认信号后，根据该归零指令及确认信号的传递时间，计算从该控制器到该马达驱动器的迟延时间；及将该计算后得到的迟延时间加上该控制器的计数时间，传送到该马达驱动器，以取代该马达驱动器上的计数时间，使该控制器及该马达驱动器可以同步启动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
在产业自动化中，许多场合需要彼此协同配合或甚至同步，如空间轨迹加工，多机械手 臂的同时作业、真空帮浦等，如果控制器需同时控制多个马达驱动器，会因每个马达驱动器 和控制器距离的不同，而造成马达驱动器无法同时收到控制器的命令，进而使马达无法同时 启动，造成加工上的误差。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提供一种能达成多马达同步运转的马达同步启动及动态校正方法一种马达同步启动方法，使一马达控制系统内的马达驱动器同步启动，该马达控制系统 包括一控制器及至少一马达驱动器，该控制器及马达驱动器均包括一计数计时器，该马达同 步启动方法包括以下步骤该控制器传送一归零指令至该马达驱动器，该控制器的计数计时 器同时开始计时，该马达驱动器收到该归零指令时，同时回传一确认信号到该控制器；该控 制器在收到该确认信号后，根据该归零指令及确认信号的传递时间，计算从该控制器到该马 达驱动器的迟延时间；及将该计算后得到的迟延时间加上该控制器的计数时间，传送到该马 达驱动器，以取代该马达驱动器上的计数时间，使该控制器及该马达驱动器可以同步启动。一种马达同步启动的动态校正方法，用以动态校正如权利要求l所述的马达控制系统的 迟延时间，其包括以下步骤该控制器发送一时间指令到该马达驱动器的缓冲单元；该马达 驱动器将其缓冲单元的时间指令和其计数计时器的计数时间做运算求出 一偏差值；当该偏差 值不为零时，该马达驱动器将该偏差值传回该控制器；及该控制器将原来的迟延时间加上偏 差值得到新的迟延时间。该马达同步启动求出该控制器至该马达驱动器的迟延时间及该动态校正方法动态校正该 迟延时间，当控制器发送命令时加上该迟延时间做补偿后，可使该等马达驱动器同时启动， 因此，能达成多马达同时启动，以减少加工误差。附图说明图1是本专利技术马达控制系统较佳实施方式的示意图。4图2是本专利技术马达同步启动方法的较佳实施方式的流程图。图3是本专利技术马达同步启动的动态校正方法的较佳实施方式的流程图。具体实施例方式请参阅图l，本专利技术马达同步启动及动态校正方法的较佳实施方式是用以控制一马达控 制系统100。该马达控制系统100包括一控制器110及多个马达驱动器，在本实施方式中，马 达驱动器包括一第一马达驱动器121及一第二马达驱动器122，该第一及第二马达驱动器121 及122分别包括多个连接接口160，可通过以太网络以串行通讯传输方式进行信号传递，该串 行通讯传输可以双向同时传送或接收资料。使用相同的双向串行传输，信号在每一段的传送 及接收的传输速率相同。该控制器110与该第一及第二马达驱动器121及122均包括一计数计时器130，每一计数计 时器130以相同频率计时，且可被归零。该控制器110还包括一存储单元140，该第一及第二 马达驱动器121及122均包括一缓冲单元150。定义A—time为该控制器110的计数计时器130上的计数时间，B—time为该第一马达驱动器 121的计数计时器130上的计数时间，C—time为该第二马达驱动器122的计数计时器130上的计 数时间，Tl为将一信号从该控制器110传送到该第一马达驱动器121的迟延时间；T2为将该信 号从该第一马达驱动器121传送到该第二马达驱动器122的迟延时间。计数时间A—time、 B—t ime及C—t ime与迟延时间T 1及T2的时间单位相同。位于该马达控制系统100的第一马达驱动器121及第二马达驱动器122的位置是独立不重 复的。本专利技术马达同步启动方法的较佳实施方式中使第一马达驱动器121与该控制器110同步启 动的方法，包括下列步骤Sl:从该控制器110送出一归零指令到该第一马达驱动器121，同时控制器110的计数计 时器130开始计时，因为只有该第一马达驱动器121会接收从该控制器110来的指令，该第二 马达驱动器122或其它马达驱动器不会接收到任何指令，也不会作任何处理与响应。S2:当该第一马达驱动器121收到从该控制器110发出的归零指令时，在第一马达驱动器 121的计数计时器l30上的计数时间B—time归零，并回传一确认讯息至该控制器l 10。S3:当该控制器110收到该确认讯息时，控制器110的计数计时器130上的计数时间 A—time其实已经走了二倍的迟延时间Tl。将所读取到的值除以2后可以得到信号从该控制器 110到该第一马达驱动器121的迟延时间T1。S4:将该控制器110到该第一马达驱动器121的迟延时间T1储存在该控制器110的存储单元140内。S5:将该运算后得到的迟延时间T1值加上该控制器110的计数计时器130上的计数时间 A—time,传送到该第一马达驱动器121，令该第一马达驱动器121上的计数时间B—time变更为 (A—time+Tl)，该控制器110及该第一马达驱动器121即可实现同步。该第二马达驱动器122与该控制器110间的迟延时间，为该控制器110传送到该第一马达 驱动器121的迟延时间T1加上从该第一马达驱动器121传送到该第二马达驱动器122的迟延时 间T2，也就是(Tl+T2)。该迟延时间(Tl+T2)的计算包括下列步骤S21:从该控制器110送出一归零指令经第一马达驱动器121到该第二马达驱动器122，同 时控制器110的计数计时器130开始计时。S22:当该第二马达驱动器122收到该归零指令时，在第二马达驱动器122的计数计时器 130上的计数时间C—time归零，并回传一确认讯息经第一马达驱动器121至该控制器110。S23:当该控制器110收到该确认讯息时，控制器110的计数计时器130上的计数时间 A—time其实已经走了二倍的迟延时间(Tl+T2)。因此将所读取到的时间值除以2后可以得到 信号从该控制器110经第一马达驱动器121到该第二马达驱动器122的迟延时间(Tl+T2)。S24:将该控制器110到该第二马达驱动器122的迟延时间(Tl+T2)储存在该控制器IIO 的存储单元140内。S25:将该运算后得到的迟延时间(Tl+T2)值加上该控制器110的计数计时器130上的计 数时间A—time,经第一马达驱动器121传送到该第二马达驱动器122，令该第二马达驱动器 122上的计数时间C—time变更为(A—time+ (Tl+T2))，该控制器l 10及该第二马达驱动器122 即可实现同步。在得到迟延时间T1及(Tl+T2)之后，有可能因环境的影响而造成迟延时间T1及( Tl+T2)有些微误差，所以还需动态校正迟延时间T1及(Tl+T2)，以确保该控制器110同步 控制该第一及第二马达驱动器121及122。欲确保第二马达驱动器122与控制器110同步，则需 动态校正该第二马达驱动器122与该控制器110间的迟延时间(Tl+T2)。控制器110的存储单元 140分别储存迟延时间T1和(Tl+T2)。这两迟延时间T1及(Tl+T2)可分开动态校正。参考图3，本专利技术马达动态校正方法的较佳实施方式中校正该迟延时间T1，包括以下步骤Pl:该控制器110将一时间值(A—time+Tl)传送到第一马达驱动器121的缓冲单元150。 P2:该缓冲单元150的时间值(A—t ime+T 1)和该计数定时器130的计数本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种马达同步启动方法，使一马达控制系统内的马达驱动器同步启动，该马达控制系统包括一控制器及至少一马达驱动器，该控制器及马达驱动器均包括一计数计时器，该马达同步启动方法包括以下步骤： 该控制器传送一归零指令至该马达驱动器，该控制器的计数 计时器同时开始计时，该马达驱动器收到该归零指令时，同时回传一确认信号到该控制器； 该控制器在收到该确认信号后，根据该归零指令及确认信号的传递时间，计算从该控制器到该马达驱动器的迟延时间；及 将该计算后得到的迟延时间加上该控制器的 计数时间，传送到该马达驱动器，以取代该马达驱动器上的计数时间，使该控制器及该马达驱动器可以同步启动。
【技术特征摘要】
1.一种马达同步启动方法，使一马达控制系统内的马达驱动器同步启动，该马达控制系统包括一控制器及至少一马达驱动器，该控制器及马达驱动器均包括一计数计时器，该马达同步启动方法包括以下步骤该控制器传送一归零指令至该马达驱动器，该控制器的计数计时器同时开始计时，该马达驱动器收到该归零指令时，同时回传一确认信号到该控制器；该控制器在收到该确认信号后，根据该归零指令及确认信号的传递时间，计算从该控制器到该马达驱动器的迟延时间；及将该计算后得到的迟延时间加上该控制器的计数时间，传送到该马达驱动器，以取代该马达驱动器上的计数时间，使该控制器及该马达驱动器可以同步启动。2.如权利要求l所述的马达同步启动方法，其特征在于，该控制器和 该马达驱动器间的连接方式是通过以太网络以串行双向传输方式连接的。3.如权利要求2所述的马达同步启动方法，其特征在于，该马达驱动 器有若干个，该若干个...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨家荣，陈飞旭，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，赐福科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]
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