一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其包括基座、活动平台、驱动机构、支撑杆以及三根连杆，所述支撑杆的一端固结于所述基座，所述支撑杆的另一端连接所述活动平台，所述连杆分布于所述支撑杆的周围，且所述连杆的一端连接所述活动平台，所述连杆的另一端连接所述基座；所述支撑杆与所述连杆均是伸缩杆结构，且均与所述驱动机构相连接，所述驱动机构驱动所述支撑杆与所述连杆做伸缩运动。本实用新型专利技术一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人结构简单、安装方便且具有较大负载能力和较大刚度。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人领域，更具体地涉及一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人。 
技术介绍
在机器人化的作业任务服役的现有机器人中，有两种类型：串联机器人和并联机器人。串联式是各杆件通过运动副依次相连的开式链，这类机器人具有作业空间大和灵活性高的特点，但是随着人们对机器人性能的要求不断提高，串联机器人也存在一些不足之处：不仅串联机器人本身所固有的各个杆件误差存在积累效应，各个杆件末端精度低，而且存在惯性大、刚度低、负载驱动能力有限等缺陷，致使在某种程度上制约了或必须花费较大的代价才能实现末端执行器的精确运动。 并联机器人是多个运动链的一端同时与一个具有多自由度的终端操作器相并行连接而构成的机器人。与串联机器人相比，并联机器人可把驱动机构安装在机架上，因此在很大程度上降低了运动构件的质量。理论上，并联机器人具有承载能力强，刚度大，误差小，精度高，自重负荷小，动力性能好，控制容易等一系列的优点，与已获得广泛应用的串联机器人构成互补关系，扩大了机器人的应用领域。基于并联机器人中的各种机构已成为传统串联机器人的一个重要补充，目前，并联机器人已被成功地应用于工业生活中的各个领域，例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，包括：基座、活动平台、驱动机构、支撑杆以及三根连杆，所述支撑杆的一端固定连接所述基座，所述支撑杆的另一端连接所述活动平台，所述连杆分布于所述支撑杆的周围，且所述连杆的一端连接所述活动平台，所述连杆的另一端连接所述基座；所述支撑杆与所述连杆均是伸缩杆结构，且均与所述驱动机构相连接，所述驱动机构驱动所述支撑杆与所述连杆做伸缩运动。

【技术特征摘要】
1.一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，包括：基座、活动平台、驱动机构、支撑杆以及三根连杆，所述支撑杆的一端固定连接所述基座，所述支撑杆的另一端连接所述活动平台，所述连杆分布于所述支撑杆的周围，且所述连杆的一端连接所述活动平台，所述连杆的另一端连接所述基座；所述支撑杆与所述连杆均是伸缩杆结构，且均与所述驱动机构相连接，所述驱动机构驱动所述支撑杆与所述连杆做伸缩运动。2.如权利要求1所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述支撑杆的一端固定连接所述基座的中心，所述支撑杆的另一端垂直向上延伸并连接于所述活动平台的中心。3.如权利要求1所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述活动平台呈三角形状，所述连杆为三根，三根所述连杆的一端分别连接于所述三角形的三个角上，三个所述连杆的另一端分别连接所述基座。4.如权利要求3所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述基座呈三角形状且与所述活动平台相对应设置，三根所述连杆的一端分别连接于所述三角形的三个角上，三...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永杰，邱可，吴福培，李昇平，范颖晖，
申请(专利权)人：汕头大学，汕头轻工装备研究院，
类型：实用新型
国别省市：44[]