【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种机器人上下伸缩式三平一转并联机构。
技术介绍
专利文献US20090019960和EP1084802公开了一种上下伸缩式三平一转并联机构，包括四个主动支链和一个动平台，每条支链包括近架杆和远架杆两部分。其中近架杆一端相对于固定机架仅具有一个移动或转动自由度，另一端通过仅具有两个回转自由度的铰链与远架杆的一端连接；远架杆另一端通过仅具有两个回转自由度的铰链与动平台连接， 从而保证机构的平动；动平台由四个部件组成，其中两个部件需相互平行，另外两个部件与前述两个相互平行的部件通过转动铰链连接，通过部件之间的相互转动可实现绕垂直于动平台的轴线的转动自由度，同时配以相应的放大机构可扩大转角范围。上述机构的局限性在于该机构动平台的多个部件处于同一个平面内，使动平台的尺寸较大，结构不紧凑，并且放大机构增加了动平台的重量，不利于提高机构效率。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种上下伸缩式三平一转并联机构，该并联机构的动平台力传递效果好，使用寿命长，设计轻巧。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方...
【技术保护点】
１．一种上下伸缩式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称设置在所述固定架与所述动平台之间的四组结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置；所述动平台固接有下连接轴；每组支链包括近架杆和两个平行且等长的远架杆，所述近架杆一端与所述驱动装置固接，另一端固接有上连接轴，所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴铰接，另一端分别与动平台上的所述下连接轴铰接，每组所述支链上的所述上连接轴、所述两个平行的远架杆及与其连接的所述下连接轴构成平行四边形；所述动平台包括相互平行且垂直轴线重合的上平台和下平台，所述上平台的两端和所述下平台的两端都分别固接有两个平行的所述下连接轴；所述上平...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄田，赵学满，王攀峰，宋轶民，梅江平，刘松涛，白普俊，赵庆，汪满新，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12
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