随波浪自动补偿起吊、卸载货物方法、系统及吊机平台技术方案

本发明专利技术提供了一种随波浪自动补偿起吊、卸载货物方法、系统及吊机平台，其中的随波浪自动补偿起吊货物方法，包括：检测船舶的升沉位移，以及装载货物的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0。本发明专利技术实施例提供的随波浪自动补偿起吊、卸载货物方法、系统及吊机平台，能够保证货物在起吊、卸载过程中不与甲板碰撞，保证货物和甲板在吊装、卸载货物时候的安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及吊装设备
，具体地，随波浪自动补偿起吊、卸载货物方法、系统及吊机平台，可以用于海上风力发电机组。
技术介绍
在海上进行吊装作业时，由于海上风浪较大，造成船舶的甲板随着波浪而上下起伏较大，导致货物在通过钢丝绳吊装的过程中会与甲板碰撞，所以在吊装作业的时候会给作业平台或货物带来损坏。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例提供了一种随波浪自动补偿起吊、卸载货物方法、系统及吊机平台，解决货物从船舶起吊或下落到船舶甲板处时两者相互碰撞，造成货物和船舶甲板损坏的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种随波浪自动补偿起吊货物方法，包括检测船舶的升沉位移，以及装载货物的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0。可选择地，当货物底面的高度达到或超过高度H0时，控制吊索将货物以第二速度V2吊起。可选择地，0≤第二速度V2＜第一速度V1。可选择地，随波浪自动补偿起吊货物方法，还包括控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起时，检测所述吊索的拉力N，当拉力N大于预设阈值N0时，控制吊索释放货物。本专利技术实施例提供的随波浪自动补偿起吊货物方法，能够保证货物在起吊过程中不与甲板碰撞，保证货物和甲板在吊装货物时候的安全。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种随波浪自动补偿卸载货物方法，包括检测船舶的升沉位移，以及船舶的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；控制吊索带动货物以第三速度V3下降至高度H0+△H时，判断船舶是否处于下降周期Td，其中△H是预设阈值，△H＞0；若船舶处于下降周期Td，并且货物能够以第四速度V4在下降周期结束前或在下降周期Td结束时下降至船舶的甲板上，控制吊索将货物以第四速度V4下降至船舶的甲板上，否则，控制吊索停止下降，并在船舶处于下降周期Td时，再控制吊索将货物以第四速度V4经过高度H0并下降至船舶的甲板上；其中第四速度V4＞船舶的升沉速度V0。可选择地，0≤第三速度V3＜第四速度V4。可选择地，检测货物与甲板接触时的接触信号，根据所述接触信号，控制吊索停止。本专利技术实施例提供的随波浪自动补偿卸载货物方法，能够保证货物在卸载过程中不与甲板碰撞，保证货物和甲板在卸载货物时候的安全。根据本专利技术的第三个方面，提供了一种自动补偿控制系统，包括惯性测量单元，用于检测船舶的升沉位移、船舶的升沉速度V0、船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td、以及船舶的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；卷扬装置，用于控制吊索伸缩；控制器，用于在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，通过控制所述卷扬装置来控制所述卷扬装置来控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0；和/或，所述控制器，还用于通过控制所述卷扬装置来控制吊索将货物以第三速度V3下降至高度H0+△H时，判断船舶是否处于下降周期Td，其中△H是预设阈值，△H＞0；若船舶处于下降周期Td，并且货物能够以第四速度V4在下降周期结束Td前或在下降周期Td结束时下降至船舶的甲板上，通过控制所述卷扬装置来控制吊索带动货物以第四速度V4下降至船舶的甲板上，否则，控制吊索停止下降，并在船舶处于下降周期Td时，再控制吊索将货物以第四速度V4经过高度H0并下降至船舶的甲板上；其中第四速度V4＞船舶的升沉速度V0。可选择地，当货物底面的高度达到或超过高度H0时，通过控制所述卷扬装置来控制吊索将货物以第二速度V2吊起。可选择地，第二速度V2＝第三速度V3。可选择地，所述惯性测量单元通过无线传输的方式将数据发送给所述控制器；和/或，所述控制器通过无线传输的方式控制所述卷扬装置。可选择地，所述自动补偿控制系统，还包括编码器，用于接收所述控制器的控制信号，并根据所述控制信号调节所述卷扬装置的转速。可选择地，所述自动补偿控制系统，还包括限位传感器，安装在所述甲板上，用于检测货物与甲板接触时的接触信号和/或货物与甲板分离时的分离信号，并发送给所述控制器。可选择地，所述自动补偿控制系统，还包括拉力传感器，设置于所述吊索，用于检测所述吊索的拉力信号，并发送给所述控制器。本专利技术实施例提供的自动补偿控制系统，能够保证货物在起吊和卸载过程中不与甲板碰撞，保证货物和甲板在起吊货物以及卸载货物时候的安全。根据本专利技术的第四个方面，提供了一种用于货物装卸的吊机平台，包括以上所述的自动补偿控制系统；装卸平台；底座，固定安装在所述装卸平台上；悬臂，安装在所述底座上，所述吊索被安装于所述悬臂上的滑轮。可选择地，所述卷扬装置固定安装于所述悬臂、所述底座或者所述装卸平台。可选择地，所述悬臂通过铰接的方式安装在所述底座的顶部，并且在所述底座上设置液压伸缩油缸，所述液压伸缩油缸的伸缩端支撑在所述悬臂上。可选择地，所述悬臂能够围绕所述底座在水平方向转动。可选择地，所述底座包括固定座和旋转支撑件，所述固定座固定于所述装卸平台，所述旋转支撑件可旋转地安装于所述固定座，所述悬臂安装于所述旋转支撑件。可选择地，所述用于货物装卸的吊机平台，还包括偏航电机和偏航齿轮，所述偏航齿轮安装在所述旋转支撑件上，所述偏航电机用于驱动所述偏航齿轮，使所述旋转支撑件在所述固定座上转动。可选择地，所述用于货物装卸的吊机平台，还包括遥控装置，用于控制所述卷扬装置。可选择地，所述装卸平台为海上风力发电机组外平台。本专利技术实施例提供的用于货物装卸的吊机平台，能够保证货物在起吊和卸载过程中不与甲板碰撞，保证货物和甲板在起吊货物以及卸载货物时候的安全。附图说明下面结合附图对本专利技术的具体实施方式的描述中可以更好地理解本专利技术，其中：通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。图1是表示本专利技术一个实施例中用于货物装卸的吊机平台的结构示意图，图中示出了本专利技术实施例提供的自动补偿控制系统；图2是表示本专利技术一个实施例中用于货物装卸的吊机平台的结构示意图，图中示出了本专利技术实施例提供的自动补偿控制系统。其中：10、惯性测量单元；20、卷扬装置；21、吊索；30、控制器；50、限位传感器；51、甲板；60、拉力传感器；70、底座；71、固定座；72、旋转支撑件；73、偏航电机；74、偏航齿轮；80、悬臂；81、滑轮；90、伸缩油缸；100、装卸平台；200、塔筒。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。在图中相同的附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
随波浪自动补偿起吊货物方法，包括检测船舶的升沉位移，以及装载货物的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0。

【技术特征摘要】
1.随波浪自动补偿起吊货物方法，包括检测船舶的升沉位移，以及装载货物的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当货物底面的高度达到或超过高度H0时，控制吊索将货物以第二速度V2吊起。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，0≤第二速度V2＜第一速度V1。4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，还包括控制吊索带动甲板上的货物以第一速度V1吊起时，检测所述吊索的拉力N，当拉力N大于预设阈值N0时，控制吊索释放货物。5.随波浪自动补偿卸载货物方法，包括检测船舶的升沉位移，以及船舶的甲板在船舶升沉过程中最高点的高度H0；检测船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td，以及船舶的升沉速度V0；控制吊索带动货物以第三速度V3下降至高度H0+△H时，判断船舶是否处于下降周期Td，其中△H是预设阈值，△H＞0；若船舶处于下降周期Td，并且货物能够以第四速度V4在下降周期结束前或在下降周期Td结束时下降至船舶的甲板上，控制吊索将货物以第四速度V4下降至船舶的甲板上，否则，控制吊索停止下降，并在船舶处于下降周期Td时，再控制吊索将货物以第四速度V4经过高度H0并下降至船舶的甲板上；其中第四速度V4＞船舶的升沉速度V0。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，0≤第三速度V3＜第四速度V4。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括检测货物与甲板接触时的接触信号，根据所述接触信号，控制吊索停止。8.自动补偿控制系统，其特征在于，包括惯性测量单元(10)，用于检测船舶的升沉位移、船舶的升沉速度V0、船舶与上升状态对应的上升周期Tx和与下降状态对应的下降周期Td、以及船舶的甲板(51)在船舶升沉过程中最高点的高度H0；卷扬装置(20)，用于控制吊索(21)伸缩；控制器(30)，用于在船舶处于上升周期Tx或下降周期Td时，通过控制所述卷扬装置(20)来控制所述吊索(21)带动甲板(51)上的货物以第一速度V1吊起使货物底面的高度达到或超过高度H0，其中第一速度V1≥船舶的升沉速度V0；和/或，所述控制器(30)，还用于通过控制所述卷扬装置(20)来控制所述吊索(21)将货物以第三速度V3下降至高度H0+△H时，判断船舶是否处于下降周期Td，其中△H是预设阈值，△H＞0；若船舶处于下降周期Td，并且货物能够以第四速度V4在下降周期结束Td前或在下降周期Td结束时下降至船舶的甲板上，通过控制所述卷扬装置(20)来控制所述吊索(21)带动货物以第四速度V4下降至所述船舶的甲板(51)上，否则，控制吊索停止下降，并在船舶处于下降周期Td时，再控...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈星星，滕华灯，张竹，张新刚，李晔，
申请(专利权)人：江苏金风科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32