应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置，由可编程控制器作为控制核心，液压船用起重吊臂为执行机构代替人工投放，提高了作业效率，降低了人员落水和设备损伤的风险；该装置具有空间三轴运动功能，实现空间位置在一定范围内任意变化，提高了检测数据的精度，同时可以避免设备接触海底造成的破坏。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及海底探测
，具体涉及一种应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置。
技术介绍
500kV福港线海底电缆是保障海南电网与南方电网主网连接的唯一通道，海底电缆一旦出现问题将会造成海南电网解列运行，带来严重的社会影响和经济影响。因此需掌握海底电缆保护情况，排查海底电缆安全隐患，掌握海底电缆路由地貌情况，保障海底电缆安全运行。500kV福港线先后进行了3次海底电缆检测工作，利用ROV水下机器人、多波束检测系统、侧扫声纳检测系统对海缆路由海缆埋深、海缆裸露段和悬空段检测、障碍物检测等等。其中侧扫声纳检测系统的的换能器探头(称侧扫声纳拖鱼)在进行检测工作时需要悬在海中发射与接收声波，侧扫声纳拖鱼的姿态有一定要求。当前，开展侧扫声纳检测工作时，采取的是人工投放侧扫声纳拖鱼的方式，由于侧扫声纳拖鱼较沉重，投放时至少需要2个以上的人合力徒手投放侧扫声纳拖鱼，在正常工作时，需要人工拉着拖鱼，根据海底深度实时改变拖鱼的深度，由于海上作业风险较大，存在人员失足跌落入海的风险，同时一旦操作人员经验不足，在海底较浅的地方回收拖鱼不及时，可能会导致拖鱼触底损坏。同时在工作时，要保证拖鱼在合适的深度，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置，其特征在于，包括计算机、PLC、液压船用起重吊臂、传感器和变送器；所述液压船用起重吊臂包括绞车、缆绳、轮滑、防摇架、伸缩臂、起重主臂和回转支架；所述传感器包括缆绳长度传感器、伸缩臂长度传感器、起重主臂角度传感器和回转支架角度传感器；每个传感器对应一个变送器，变送器将传感器输出的信号转换为PLC能够识别的输入信号；绞车、缆绳和轮滑共同实现侧扫声纳拖鱼的垂直上升和下降动作，防摇架装在起重主臂上，伸缩臂、起重主臂和回转支架共同实现防摇架及进入防摇架的侧扫声纳拖鱼的三轴运动；PLC接到计算机的投放指令后，获取缆绳长度传感器、伸缩臂长度传感器、起重主臂传感器和回转支...

【技术特征摘要】
1.一种应用于侧扫声纳拖鱼的自动收放装置，其特征在于，包括计算机、PLC、液压船用起重吊臂、传感器和变送器；所述液压船用起重吊臂包括绞车、缆绳、轮滑、防摇架、伸缩臂、起重主臂和回转支架；所述传感器包括缆绳长度传感器、伸缩臂长度传感器、起重主臂角度传感器和回转支架角度传感器；每个传感器对应一个变送器，变送器将传感器输出的信号转换为PLC能够识别的输入信号；绞车、缆绳和轮滑共同实现侧扫声纳拖鱼的垂直上升和下降动作，防摇架装在起重主臂上，伸缩臂、起重主臂和回转支架共同实现防摇架及进入防摇架的侧扫声纳拖鱼的三轴运动；PLC接到计算机的投放指令后，获取缆绳长度传感器、伸缩臂长度传感器、起重主臂传感器和回转支架角度传感器的数据，输出相应信号，控制伸缩臂、起重主臂和回转支架复归至初始状态，再输出相应信号，控制绞车回收缆绳，直至侧扫声纳拖鱼进入防摇架，再输出相应信号，控制回转支架转到相应角度、伸缩臂伸展到相应长度，同时控制起重主臂将侧扫声纳拖鱼伸展到船舷以外海面上方，继续输出相应信号，控制绞车释放缆绳，直至缆绳长度传感器反馈的缆绳长度等于预设值；PLC接到计算机的回收指令后，获取缆绳长度传感器、伸缩臂长度传感器、起重主臂传感器和回转支架角度传感器的数据，输出相应信号，控制绞车回收缆绳，直至侧扫声纳拖鱼进入防摇架，再输出相应信号，控制伸缩臂、起重主臂和回转支架复归至初始状态，再输出相应信号，控制绞车释放缆绳，直至侧扫声纳拖鱼落到甲板。2.根据权利要求1所述的应用于侧扫声纳拖...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭强，蔡驰，岑贞锦，黄小卫，吴聪，张维佳，陈航伟，曾剑，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局，
类型：发明
国别省市：广东;44