The invention discloses a double double spreader rise field bridge synchronous control system, including two closed loop controller respectively control two of the spreader operation unit between the two closed loop controller is connected with adjustable synchronous compensation; closed loop controller each comprises successively connected to a given cell type, displacement the conversion of the signal for position controller, can digital operation can signal the speed setting unit, a power spreader type conversion speed controller, can drive the digital operation, the movement of the spreader driving unit and crane with lifting motor; sling position detection unit is connected between the input end and output end up displacement given unit motor the lifting up; between the input or output end of the motor and the speed of a given component of the sling the connection can be real-time estimation of speed lifting spreader Speed estimation unit. The control system of the invention can solve the problem of synchronous speed control and position synchronization control of the double sling system when the load of the two slings is unbalanced.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于集装箱装卸运输领域，特别涉及双起升场桥双吊具的同步控制系统。
技术介绍
双起升双吊具场桥是一种新型港口集装箱起重机械，已经开始在上海港、天津港 等国际集装箱码头的堆场投入使用。这种场桥系统包括两个吊具独立的吊具，它一次可以 吊运一个40’的集装箱或两个20’的集装箱，极大地提高了港口装卸的效率。双起升双吊 具场桥控制系统要求在双吊具运行模式下双吊具能够协调运行，要求精确的起吊位置控制 和起升速度控制，同时，场桥控制系统应该能够在不同的运行模式间方便地切换，以满足装 卸任务的不同要求。传统的场桥控制系统和控制方法都难以满足上述这些要求。现有的双 吊具控制系统由于控制方式不灵活，控制性能不理想，也限制了新型双起升双吊具场桥功 能的发挥。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种双起升双吊具同步控制系统，可以在双 吊具负载不均衡的情况下，实现双吊具系统的速度同步控制和位置同步控制。为了解决上述的技术问题，本专利技术的技术方案如下一种双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，包括分别控制两个吊具的两 个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调...
【技术保护点】
一种双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步的补偿运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行处理的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定部件的输入端之间连接吊具位置检测单元；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐为民，顾伟，褚建新，康伟，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：31[]
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