【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施例涉及一种，该仿人机器人对安装到 每个关节的电机的扭矩进行伺服控制，以实现稳定的步行。
技术介绍
对具有与人类的关节系统类似的关节系统的双足步行机器人进行了研究，从而该 机器人可被容易地应用于人类的工作，生存空间得到积极的引导。这样的双足机器人的步行控制方法的示例包括基于位置的零力矩点(ZMP)步行 控制方法、基于扭矩的动态步行控制方法以及有限状态机(FSM)步行控制方法。在基于ZMP的步行控制方法中，预先设置步行方向、步宽、步行速率等，利用ZMP约 束条件来创建与预设项目对应的身体和脚的步行模式，并通过步行模式的逆向运动学计算 来计算每条腿的关节位置轨迹。另外，基于ZMP的步行控制方法通过位置伺服控制来实现， 以使每条腿的关节能够跟踪计算出来的关节位置轨迹。在步行过程中，控制每条腿的关节， 以准确地跟踪从步行模式所获得的关节位置轨迹。在基于ZMP的步行控制方法中，机器人在步行的同时不断地弯曲其膝盖，从而在 通过逆向运动学计算每个关节的角度时避免了运动奇异性。因此，机器人可能不会像人类 那样自然地行走。在基于ZMP的步行控制方法中，可准确地控制每...
【技术保护点】
１．一种仿人机器人，包括：机器人关节单元，包括在机器人步行过程中可活动的关节，电机安装到机器人关节单元的每个关节；传感器单元，测量机器人的落地信息和姿势信息；关节位置轨迹创建单元，利用机器人的落地信息和姿势信息来创建每个关节的关节位置轨迹；关节位置轨迹补偿值计算单元，计算关节位置轨迹补偿值，以对每个关节的关节位置轨迹进行补偿；关节扭矩计算单元，利用关节位置轨迹补偿值对每个关节的关节位置轨迹进行补偿，并根据每个关节的补偿后的关节位置轨迹来计算每个关节的关节扭矩；关节扭矩补偿值计算单元，计算关节扭矩补偿值，以对每个关节的关节扭矩进行补偿；关节扭矩伺服控制单元，利用关节扭矩补偿值...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：权雄，朴重炅，李柱锡，卢昌贤，李珉炯，朴在浩，金柱亨，郭镐成，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR
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