【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人
，特别是涉及一种蜥蜴式四足式机器人。技术背景足式机器人是移动机器人家族的一种，是近年来机器人研究领域一个比较活跃的 方向。与轮式和履带式移动机器人相比，虽然足式机器人结构比较复杂，控制相对繁琐，但 有独特的优点足式机器人自由度多，可以实现复杂灵活的运动方式，且因为足式机器人行 走过程中的支撑点是离散的，借助对立足点的判断和选择，可以在极不规则的路面上行走， 能够跨越或跳越障碍，适应性极强。因此在军事侦察、灾后搜救、航空航天探测、工业管道内 部检测、医学检测、家庭娱乐、仿生学等领域都有广泛的应用前景。仿生四足机器人以其结 构和控制方法的相对简单成为足式机器人的一个理想研究对象，多年来世界各国高度重视 足式机器人器人的研究、研制与应用。对其研究逐步从试验研究转入到实际应用，其关键技 术融合了机器人学、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的 高新技术，成为当今机器人研究的发展方向，在国民经济和国家安全中起着重要作用，并具 有重大的战略意义。至今人们已研制出多种四足机器人。2005年美国Boston Dyna...
【技术保护点】
一种蜥蜴式四足机器人，包括一个机架（１）和四个结构相同的含两自由度的足装置，其特征是：所述机架（１）为矩形立方体结构，沿其长度方向两侧分别开有两组通孔，分别与四个足装置联接，所述第一个足装置由第一个摆动机构和第一个回转机构组成，其中：所述第一个摆动机构中，摆腿（２－１）上端与摆架（５－１）一端转动联接，摆腿（２－１）中部与活塞杆（３－１）一端转动联接，摆腿（２－１）下端与地面接触，摆架（５－１）另一端与液压缸（４－１）球铰联接，活塞杆（３－１）与液压缸（４－１）同轴联接，活塞杆（３－１）相对液压缸（４－１）伸缩运动，驱动摆腿（２－１）相对摆架（５－１）的往复摆动；所述第一个...
【技术特征摘要】
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