一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪的机器人中，包括自动工具交换装置、气动回路和电气回路，所述的气动回路包括集装板、电磁阀以及与自动工具交换装置连接的气管，所述的电磁阀与所述的自动工具交换装置之间的气管上串联有一常闭电磁阀，所述的手爪可以是焊钳。本实用新型专利技术的一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，能够大大提高安全性，保证手爪或焊钳的安全操作，保护人身和设备安全。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种回路结构，尤其涉及一种防止自动工具交换装置 脱落的回路结构。
技术介绍
目前自动工具交换装置(ATC)使用频繁，特别是在搬运或点焊项目 中，由于搬运的工件或焊接的工件种类较多，因而会有多套手爪或焊钳来 满足搬运要求或点焊需要，这时为了提高工作效率，就会使用自动工具交 换装置(ATC),例如发动机搬运项目， 一台机器人需要配两台手爪才能 完成一个工作站的搬运加工任务。在以往的调试中，经常会发生手爪从机 器人上脱落的现象，究其原因都是因为误操作造成的，比如在带手爪手动 调试中，气管连接错误、人为误操作电磁阀，在通气状态下，ATC的副盘 将会从主盘上面脱落，造成人员和设备的损伤。ATC换手盘的锁紧装置在平时是锁紧状态，它是由气驱动的，由于它 只有两个动作锁紧和打开， 一般情况下是由一个单电控两位五通电磁阔控 制的。在通气状态下，当电磁阀通电，ATC锁紧装置动作打开，此时可以 进行拿放手爪；在通气状态下，当电磁阀断电时，ATC锁紧装置保持锁紧， 此时可以保证手爪的正常工作。在正常状态自动运行时，此种设计可以满 足正常生产的需要，但是在发生故障进行维修或在手动调试时，这种结构 的设计就存在安全隐患，在人为误动作电磁阀时，容易造成手爪脱落的现 象发生。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，而提供一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，它能够大大提高安全性，保证手爪的安全操 作，保护人身和设备安全。实现上述目的的技术方案是 一种防止自动工具交换装置脱落的回 路结构，用于配有第一和第二手爪的机器人中，该第一和第二手爪可放 置于各自对应的支架上，包括自动工具交换装置、气动回路和电气回路， 所述的气动回路包括集装板、电磁阀以及与自动工具交换装置连接的气 管，其中，所述的电磁阀与所述的自动工具交换装置之间的气管上串联 有一常闭电i兹阀。上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的电 气回路包括检测第 一手爪是否连接到机器人上的第 一检测开关TK01 、 检测第二手爪是否连接到机器人上的第二检测开关TK02、检测第一手 爪是否放置到支架上的第一行程开关KA08、检测第二手爪是否放置到 支架上的第二行程开关KA09，其中所述的第 一 检测开关T K 01的常闭点接受来自机器人对自动工具交 换装置分离的输出的信号SD020,与所述的第二检测开关TK02的常闭 点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；所述的第一行程开关KA08的常开点接受来自机器人对自动工具交 换装置分离的输出的信号SD020，与所述的第一检测开关TK01的常开 点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；所述的第二行程开关KA09的常开点接受来自机器人对自动工具交 换装置分离的输出的信号SD020，与所述的第二检测开关TK02的常开 点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断。上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的机 器人上具有空间位置检测开关，该空间位置检测开关输出信号给一可编 程控制器，该可编程控制器输出信号给所述的常闭电磁阀。上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的电 》兹阀为单电4空阀。上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的第一 手爪和第二手爪可以是焊钳。4本技术的有益效果是本技术在锁紧打开气路的电磁阀和 ATC之间增加一个常闭电磁阀，只有在电磁阀和通断阀同时动作时，ATC 的锁紧装置才能张开，以保证手爪或焊钳的安全工作，保护人身和设备安 全。附图说明图1是本技术的气动回路的原理图； 图2是本技术的电气回路的原理图3是本技术的空间位置检测开关与常闭电磁阀的连接关系图。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步说明。请参阅图1至图3,图中示出了本技术的一种防止自动工具交 换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪(图中未示出)的机 器人中，该第一和第二手爪可放置于各自对应的支架上，包括自动工具 交换装置1、气动回路和电气回路，气动回路包括集装板2、电磁阀3 以及与自动工具交换装置1连接的气管4,电磁阀3与自动工具交换装 置1之间的气管4上串联有一常闭电磁阀5。根据上述的方案，能够在气动回路中防止ATC脱落，但在电气回 路中是如何釆取措施防止ATC在意外情况下脱落造成损失、事故。首先， 从逻辑上分析有三种情况需要ATC打开a) 机器人没有与手爪连接，需要抓取手爪；b) 机器人与第一手爪连接，且手爪也放到支架上，需要放下手爪；c) 机器人与第二手爪连接，且手爪也放到支架上，需要放下手爪； 因此，本技术在电气回路上采取措施禁止除以上三种情况外ATC打开，请参阅图2，电气回路包括检测第一手爪是否连接到机器人 上的第一检测开关TKOl、检测第二手爪是否连接到机器人上的第二检 测开关TK02、检测第一手爪是否放置到支架上的第一行程开关KA08、检测第二手爪是否放置到支架上的第二行程开关KA09，其中第一检测开关TK01的常闭点接受来自机器人对自动工具交换装置1分离的输出的信号SD020，与第二检测开关TK02的常闭点串联后输出信号给电石兹阀3的得电侧31以控制电》兹阀3的通断；第一行程开关KA08的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置1分离的输出的信号SD020,与第一检测开关TK01的常开点串联后输出信号《会电石兹阀3的得电侧31以控制电f兹阀3的通断；第二行程开关KA09的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置1分离的输出的信号SD020，与第二检测开关TK02的常开点串联后输出信号给电/f兹阀3的得电侧31以控制电/f兹阀3的通断。 本技术中，第一手爪和第二手爪可以是焊钳。 电气回路的工作原理为回路中，第一检测开关TK01与第二检测开关TK02串联表示第一手爪和第二手爪都没有连接时为通路，对应a)情况；第一行程开关KA08与第一检测开关TK01串联表示第一手爪连接并且在机器人的换手台(图中未示出)上时为通路，对应b)情况；第二行程开关KA09与第二检测开关TK02串联表示第二手爪连接并且在换手台上时为通路，对应c)情况。这样回路符合逻辑控制，只有在三种允许的情况下才会把ATC打开。本技术的机器人上具有空间位置检测开关6，该空间位置检测 开关6输出信号给一可编程控制器7，该可编程控制器7输出信号给所 述的常闭电磁阀5。这样设置，可以防止实际使用中出现的意外，在实际应用中，因 为人为手动置ON信号给SD020,并且不小心触碰到了换手台上的手爪 检测开关，致使手爪脱落。通过上述的设置，只有机器人实际运动到这 里时才会有信号输出。并且为了防止人为误操作将这个信号传输给可编 程控制器7，由可编程控制器7经过逻辑控制后输出到气路中的常闭电 磁阀5,这样基本上杜绝了人为误操作的可能。本技术的电》兹阀3为单电控阀，型号为SY7140-5DZ，集装扭_62型号为SS5Y7-42-05-02,常闭电磁阀5型号为VQ110-5LB。另外，连接电磁阀3和自动工具交换装置1的气管4选用两种不 同直径的气管，锁紧打开气路选用6ram气管，锁紧保持气路选用8mm 气管，防止气管连接错误，常闭电磁阀5串联在锁紧打开气本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪的机器人中，该第一和第二手爪可放置于各自对应的支架上，包括自动工具交换装置、气动回路和电气回路，所述的气动回路包括集装板、电磁阀以及与自动工具交换装置连接的气管，其特征在于，所述的电磁阀与所述的自动工具交换装置之间的气管上串联有一常闭电磁阀。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：原进强，田文兴，朱浩翔，陈竟新，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]