公开了一种用于薄的、对冲击敏感的晶体板，特别是玻璃板（１１），从水平到定义的垂直位置的无污染传送的方法和装置。所述方法和装置具有下列特征：ａ）为了抓住玻璃板（１１），传送叉的横向支撑（６）设置在玻璃板（１１）下方，所述横向支撑（６）与吸料头支撑（７）配合，所述吸料头支撑（７）垂直安装在所述横向支撑（６）上并具有吸料头（８），所述吸料头（８）沿着所述吸料头支撑（７）的顶侧分布并穿过辊子之间的自由空间；ｂ）吸料头（８）靠近玻璃板（１１）的底侧移动，其中的吸入元件（１５）通过抽吸空气的方式与玻璃板（１１）连接；ｃ）玻璃板（１１）在精确调节后放在安置装置（１２）中。还公开了一种包括相应的程序代码的计算机程序和机器可读的载体。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
现代玻璃幕墙是现代建筑中一个无可争议的标志。然而，在很多情况下它们不仅 是结构中的功能元件，事实上还越来越多地用作太阳能发电。定制的太阳能组件使得在建 筑物栅格和轮廓中实现精确的一体化成为可能。半透明的太阳能电池，以及具有透明区域 的不透明的太阳能电池，使得光伏玻璃看起来充满光。在此，太阳能电池通常具有所需的消 除太阳和眩光的防护效果。这样的光电系统的生产需要例如主要在半导体和集成电路生产中常见的运行条 件。然而，在光电系统的生产中，这些所谓的净化室条件又使处理具有大表面积的对冲击敏 感的玻璃板成为可能。 在大的平板屏幕以及大量的生产中也需要生产和进一步处理对冲击敏感的板。现 代平板屏幕日益取代传统的显像管显示器，并且也变得越来越便宜。这些是基于TFT/LCD 技术。在本文中，LCD (液晶显示)表示液晶在屏幕的单个像素中的使用，TFT代表薄膜晶体 管。TFTs是非常小的晶体管元件，其控制液晶的取向，因此控制透光率。平板屏幕显示包括许多的像素。每个像素包括3个IXD单元(子像素)，依次对应 于红、绿和蓝的颜色。一个15寸屏幕(对角测量)包括大约800，000个像素或大约240万 个LCD单元。对工作模式的认识液晶单元(LCD单元)以与偏光太阳镜类似的方式工作。如果两片偏光玻璃中的 一个放在另一个之上，然后彼此相对扭转，可能最初看到的越来越少，然后根本什么都看不 至IJ。出现这种结果是因为偏光玻璃仅对在特定的平面振动的光波是透明的。如果两个这样 的玻璃中的一个放在另一个之上，并彼此相对扭转90°，一部分光仍能穿过第一片玻璃，但 不再穿过第二片玻璃，因为这样便横向传输入射光波，并将它们过滤出去。IXD单元以相同的原理工作。它包括两片彼此相对扭转90°的偏光玻璃，按照前 文所阐述的那样，经过所述LCD单元后没有光能够因此穿过。液晶层位于这样两片偏光玻璃之间，所述液晶层具有旋转光的振动平面的自然属 性。这个液晶层具有足够的厚度，以使穿过第一片偏光玻璃的光折转90°，因此也能够穿过 第二片偏光玻璃，即让观看者可以看得到。如果随后在电压的作用下液晶分子从它们的正常位置偏离，那么较少的光穿过所 述单元，相应的像素变暗。相应的电压由TFT元件产生，所述TFT元件是每个LCD单元的一 部分。用于LCD显示的光在屏幕壳体的后部由小的荧光管生成，所述荧光管大量用于照明 房间。由于每个像素具有三个用于红、绿、蓝三种颜色的滤色器，这些滤色器的透明度的 控制意味着每个像素可设定成希望的颜色混合或希望的颜色。对于标准的办公应用来说，平板屏幕具有突出的清晰度和足够的颜色品质。在人 机学方面，TFTs还具有许多特点空间需求更小，功率消耗只有显像管显示器的三分之一， 辐射的发射量显著地降低。TFT屏幕的生产需要所谓的超净室，这是微电子学中的传统。这是必要的，因为由 于线载结构的尺寸小，甚至小微粒也能引起生产过程中的线路中断。在TFT屏幕的生产中， 这样的线路中断将导致像素故障。净化室或超净室是一个其中的空气微粒的浓度得以控制的房间。它以这样的方式 构造和使用，引入房间的或在房间中产生和堆积的微粒数量尽可能的少，其他参数如温度、 湿度或空气压力按需要进行控制。一方面，目前TFT屏幕变得越来越便宜，另一方面对大面积屏幕的需求不断增大， 所有这些是因为，首先这种类型的屏幕能够很容易地用于大型活动中，其次由于现代的生 产技术，能够在可承受的价格范围内使用这种类型的屏幕。然而，大屏幕的生产需要使用专用的机器来处理生产所需的大表面积的、薄的玻 璃板，即使在超净室内。为了这个目的，有必要主要使用多轴的工业机器人。 在各种各样的产品的生产工艺中，各种各样的多轴工业机器人的应用，可从现有 技术中得到。这种类型的工业机器人用在大厅中，主要用于传送难处理的和重的负荷，也可 以有效地用于更小的机器零件的生产。最重要的是，个体的抓取操作、传送动作和放下操作 的动作次序的可重复的精度。在这里，这些动作次序发生的条件通常不重要。例如，这样的动作次序引发的噪 声，或者这样的操作是否与灰尘的运动或者润滑油或多或少的大量流失有关，这些通常是 非实质的。运动的机器零件的不可避免的磨损通常也是不值得注意的，所述运动的机器零 件引起摩擦。相比之下，当运行在受到污染物威胁的环境中时，例如食品加工工业、制药工业乃 至超净室的半导体生产，对这类自然界的衍生物就必须加以考虑。因而，EP1541296A1公开了一种操纵型机器人，如工业机器人，用于受到污染物威 胁的环境中，在操纵型机器人的驱动装置附近具有许多净化腔，其中充满净化介质。在这样 的装置中要实现的目的是进一步地使该装置发展到一定程度，使得操纵型机器人能够以结 构上简单的方式在受到污染物威胁的环境中安全地使用，从而，特别地，具有低成本。
技术实现思路
这个目的由专用的净化腔来实现，所述专用的净化腔与多组驱动装置中的每一个 相关联(权利要求1)。尽管使用这样的工业机器人的环境对污染物更敏感，因而也对设计结构寄予相对 于正常的环境更高的要求，但是这种特别的要求不能与超净室所要求的条件相比较。除了上文所提到的，大的、薄的玻璃板，例如那些用于生产大的TFT屏幕的玻璃 板，对非常小的冲击都极其敏感，由于它们的晶体结构和同时相对大的质量的缘故。因此， 工业机器人也不适合在超净室中处理大的、薄的玻璃板，因为它缺少敏感度以及在一些情 况下缺少位置精确度。在超净室条件下，需要特别关心和注意，加工后运动到水平位置的大的、对冲击敏 感的玻璃板从水平方向至垂直方向传送以及类似的传送。因此，根据本专利技术的装置和根据本专利技术的方法均基于在超净室条件下确保在大的、薄的玻璃板的传送过程中极其精确的定位的目的。这个目的是由权利要求1所述的装置和权利要求10所述的方法来实现的。 附图说明下面对根据本专利技术的装置作更详细的描述。具体地图1 传送条件的立体图；图2 传送装置的立体图；图3 传送的玻璃板的立体图；以及 图4:吸料头的剖面图。具体实施例方式在图1的透视图中，可以看到辊子(16)如何将玻璃板(11)运送到传送叉的横向 支撑(6)以及直角连接到所述横向支撑(6)的吸料头支撑(7)的区域，在传送装置上玻璃 板(11)沿着所述辊子(16)被水平引导。吸料头支撑(7)与辊子(16)充分水平地运行。玻 璃板(11)的精确定位可利用线性激光或标记(均未图示)进行监控，其位置利用激光器和 /或传感器进行监控。因此玻璃板(11)以最大可能的精确度进行定位，用于在超净室条件下更进一步 地处理。在图2中，以相同的视角示出了传送装置，但未图示出辊子(16)。利用紧固板(1)将传送装置锚定于基底。传送叉的横向支撑(6)通过紧固元件 (2)安装在紧固板(1)上，上部偏转齿轮机构(4)和下部偏转齿轮机构(3)通过具有特定间 距的横梁也连接到所述紧固板(1)上。在此，上部偏转齿轮机构(4)由上部伺服驱动器(9)驱动，下部偏转齿轮机构(3) 由下部伺服驱动器(10)驱动。举例说明，四个吸料头支撑(7)位于传送叉的横向支撑(6)上，每一个所述吸料头 支撑(7)具有五个吸料头(8)。在传送操作之前，吸料头(8)通过吸力固定连接于相应的玻璃板(11)，并将所述 玻璃板(11)连接于传送本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于薄的、对冲击敏感的晶体板，特别是玻璃板（１１），从水平位置到定义的垂直位置的无污染传送的装置，所述装置包括下列特征：ａ）传送叉，具有垂直固定于其上的吸料头支撑（７），支撑（７）的顶侧具有吸料头（８），所述吸料头（８）沿着所述支撑（７）的长度分布，并经过辊子之间的自由空间；ｂ）吸料头（８）具有吸入元件（１５），用于通过吸力吸引玻璃板（１１）；ｃ）下部偏转齿轮机构（３），用于使连接于传送叉的玻璃板枢轴旋转到垂直位置；ｄ）上部偏转齿轮机构（４），用于在卸下装置（１２）中进行精确调节和卸下。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】DE 2007-10-31 102007052182.2一种用于薄的、对冲击敏感的晶体板，特别是玻璃板(11)，从水平位置到定义的垂直位置的无污染传送的装置，所述装置包括下列特征a)传送叉，具有垂直固定于其上的吸料头支撑(7)，支撑(7)的顶侧具有吸料头(8)，所述吸料头(8)沿着所述支撑(7)的长度分布，并经过辊子之间的自由空间；b)吸料头(8)具有吸入元件(15)，用于通过吸力吸引玻璃板(11)；c)下部偏转齿轮机构(3)，用于使连接于传送叉的玻璃板枢轴旋转到垂直位置；d)上部偏转齿轮机构(4)，用于在卸下装置(12)中进行精确调节和卸下。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，偏转齿轮机构(3，4)由横梁连接。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，横梁的长度是可变的。4.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，它也可用于实施从垂直位置 到水平位置的传送。5.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，吸入元件(15)由PEEK塑料制成。6.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，机械地可移动的部件以不外 露的方式封装，并由耐磨的材料制成。7.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，柔性管槽(5)具有专用的吸 入抽取系统。8.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，利用激光和/或传感器检测 玻璃板(11)的定位。9.如前述权利要求中的任一项所述的装置，其特征在于，在传送玻璃板(11)时，检测 并考虑卸下装置(12)的热变形。10.一种用于薄的、对冲击敏感的晶体板，特别是玻璃板(11)，从水平位置到定义的垂 直位置的无污染传送的方法，所述方法包括下列特征a)玻璃板(11)保持在传送单元的区域，所述玻璃板(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗兰弗朗茨，
申请(专利权)人：格林策巴赫机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。