人机外骨骼系统及其力控制方法技术方案

本发明专利技术提出一种人机外骨骼系统及其力控制方法，根据所需控制模态的要求，配置足底传感器和外骨骼本身的状态传感器；通过在人机之间安装的多维力传感器，使得外骨骼了解人的意图；通过所述传感器获取的信息，计算外骨骼各个关节驱动器的控制力矩；然后控制外骨骼关节旋转，实现外骨骼对人体运动跟踪的同时，保持人机之间的作用力处于较低的水平，达到省力的目的，无需在人体上安装复杂的传感器，简单实用。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种人机外骨骼系统，包括足底传感器以及外骨骼各关节角度传感器、角速度传感器和角加速度传感器的其中一个或者多个，分别安装在所划分的躯体控制模块上，其特征在于：　所述系统还包括外骨骼多维力传感器，配置在外骨骼的躯干重心和上肢末端，用于测量人机之间的交互力。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨智勇，杨秀霞，顾文锦，张远山，穆国岩，朱宇光，杨侃，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空工程学院，
类型：发明
国别省市：37[中国|山东]