【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，属于移动多机器人
中的避障
技术介绍
地面群移动机器人系统是由数量众多的地面移动机器人组成的，适合于侦察、救 援等协作领域的应用。如何有效组织地面移动机器人群避开障碍物，特别是摆脱多边形障 碍物造成的局部“死区”，同时又要保证无碰撞、冲突等发生是地面移动机器人群系统一个 重要的课题。目前，移动机器人摆脱多边形障碍物的方法有绕墙算法、基于搜索双边缘安 全点的方法、基于增强学习的方法等。此类方法存在的问题是应用对象为多机器人，不能 很好适应大规模机器人群的要求；没有考虑此过程中的队形保持问题；没有重视群体协作寸。
技术实现思路
本专利技术的目的是为克服已有方法的不足，为解决地面移动机器人群有效、有序的 摆脱多边形障碍物，保证地面移动机器人群完成避障、路径规划，而提出了一种地面移动机 器人群摆脱多边形障碍物的方法。本专利技术的地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，其步骤如下步骤一、转向向量的产生地面移动机器人群发现障碍物且自己的转向向量为空 或速度低于预设阈值时时，移动机器人根据自己的前进方向、障碍物的位置、所受合力，按 照障碍物边缘的...
【技术保护点】
一种地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一、转向向量的产生：地面移动机器人群发现障碍物且自己的转向向量为空或速度低于预设阈值时时，移动机器人根据自己的前进方向、障碍物的位置、所受合力，按照障碍物边缘的切线方向，产生一个转向向量；如果地面移动机器人的合力和转向向量夹角为１８０°，则其将原转向向量偏转一个角度β形成新的转向向量；步骤二、转向向量的发送：发现障碍物的地面移动机器人在产生转向向量之后，将此转向向量发送给其所有邻居机器人，如果邻居机器人的转向向量为空，则接受此信息，将其存储为自己的转向向量；如果其转向向量不为空，则比较接收的转向向量和...
【技术特征摘要】
1.一种地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，其特征在于包括步骤如下 步骤一、转向向量的产生地面移动机器人群发现障碍物且自己的转向向量为空或速度低于预设阈值时时，移动机器人根据自己的前进方向、障碍物的位置、所受合力，按照障 碍物边缘的切线方向，产生一个转向向量；如果地面移动机器人的合力和转向向量夹角为 180°，则其将原转向向量偏转一个角度β形成新的转向向量；步骤二、转向向量的发送发现障碍物的地面移动机器人在产生转向向量之后，将此转 向向量发送给其所有邻居机器人，如果邻居机器人的转向向量为空，则接受此信息，将其存 储为自己的转向向量；如果其转向向量不为空，则比较接收的转向向量和自身转向向量的 夹角是否超过90°，如果超过90°，则抛弃接收到的转向向量；步骤三、运动方向的产生地面移动机器人群中的每一个机器人得到自己...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋萍，李科杰，韩小兵，漆光平，陈昌，梁金龙，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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