小型可变履带式搜救机器人制造技术

本发明专利技术提供的是一种小型可变履带式搜救机器人。包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。本发明专利技术体积小，动作灵活，在狭小的空间，可以前后行驶、转弯。可变履带前后方向上能形成一定的角度，便于实现越障，减少了履带式搜救机器人的体积，也提高了机器人行驶速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种机器人，特别涉及一种可变履带式搜救机器人。
技术介绍
目前，地震、火灾、矿难等灾害频发，严重威胁着人类的财产和生命安全，引起了广 泛关注。在废墟中搜救幸存者是救援人员面临的迫切任务。然而，灾难发生后，废墟中形 成的狭小空间使得搜救人员甚至是搜救犬也无法进入，给搜救带来巨大的困难，在废墟的 狭窄通道中快速、准确搜索救助遇难人员，不仅使得遇难人员可以得到及时有效的救助，同 时，减少了救援人力物力，增加了救援行动安全性。搜救机器人可以很好的解决上述问题。搜救机器人应用的地形条件复杂，要求其具有很好的越障能力。履带式搜救机器 人被公认为是一种越障能力很强的搜救机器人。为了便于履带机器人越障，机器人的履带 一般是在前进、后退方向让履带形成一定坡度，实现越障，例如ZL =200820083326. 4具有封 闭履带特征的煤矿搜救机器人，应用两对履带，一对履带用于爬行，另一对履带形成关节臂 的结构，可以绕前轮轴转动，从而形成坡度来越障。然而，过多的履带必然会增加机器人的 体积、同时，行驶速度也会下降。因此，在狭小区域环境中，履带式搜救机器人的应用带来一 个难题。专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型可变履带式搜救机器人，包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；其特征是：所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。

【技术特征摘要】
一种小型可变履带式搜救机器人，包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；其特征是所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。2.根据权利要求1所述的小型可变履带式搜救机器人，其特征是所述可伸缩履带的 主体由橡胶制成，每隔一定间隔上内外侧凸起，成同步带结构，相邻的内侧突起之间用弹簧 连接。3.根据权利要求1或2所述的小型可变履带式搜救机器人，其特征是所述主动轮由 内外两轮组成，外轮固定安装在驱动轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘少刚，徐建伟，邓波，刘刚，王士成，吕建伟，周杰，谷青明，刘铮，张桐鸣，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93