驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序制造方法及图纸

获取用于指定当开始在预定区段的道路上行驶时车辆的起始动作的信息，并且还获取用于指定在所述起始动作之后所述车辆在所述预定区段的道路上的、被预先与所述起始动作相关联的估计动作的信息。基于所述估计动作，安装在所述车辆中的引导单元提供用于在所述预定区段的道路上行驶时辅助驾驶的引导。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置、方法和程序。
技术介绍
当前，已知有用于提供与多个交通信号的联动照明相对应的引导的技术。例如，日 本专利申请特开JP-A-2001-165684号公报公开了使用至多两个在前节点作为基准范围的 技术。当基准范围内的交通信号联合工作时，不使用这类交通信号来计算交通信号成本，然 而，当该交通信号未联合工作时，计算交通信号成本。引用专利文献1 日本特开JP-A-2001-165684号公报
技术实现思路
技术问题车辆在受到外部因素影响的道路(例如，由具有联动照明的交通信号来控制车辆 行驶的道路)上行驶，可以在一定程度上估计出多个车辆采取类似动作的概率。然而，在以 往不可能精确估计这类动作并基于该估计进行驾驶辅助。也就是说，相关技术判断是否使用至多两个在前节点作为基准范围来计算交通信 号成本，并且在成本上只能反映出交通信号是否联动。然而，确定车辆在实际道路上的动作 的关键因素不是交通信号联动这一情况，相反，关键因素是车辆是否能够在使得能够顺利 通过受联动交通信号控制的多个交叉路口的定时行驶。因此，相关技术不足以进行在受外 部因素影响的道路上允许顺利驾驶车辆的驾驶辅助。鉴于上述问题作出了本专利技术，并且本专利技术的目地是通过精确估计道路上行驶的车 辆的动作来辅助驾驶。技术解决方案为了实现上述目地，根据本专利技术，获得用于指定开始在预定区段的道路上行驶时 的车辆的起始动作的信息，并且还获得用于指定与起始动作相关联的车辆的估计动作的信 息。用于指定车辆的估计动作的信息是表示在起始动作之后在预定区段的道路上车辆的估 计动作的信息。基于用于指定估计动作的信息，安装在车辆中的引导单元提供用于在预定 区段的道路上行驶时的辅助驾驶的引导。换句话说，在预定区段的道路上行驶时的动作依赖于开始在预定区段的道路上行 驶时的车辆的起始动作的可能性很高。例如，如果进行使预定区段内存在的多个交通信号 联动的控制，那么假如预定区段的道路上的起始动作是车辆通过特定交通信号的动作，则 车辆可以继续行驶而不因为多个交叉路口处的交通信号停止的可能性很高。同时，即便进 行使预定区段内存在的多个交通信号联动的控制，根据在预定区段的道路上开始行驶的定 时，起始动作也可以是由交通信号引起的停止动作。因此，在本专利技术中，预先定义用于将开 始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作与随后的估计动作相关联的信息，并且根 据起始动作选择这类信息，以估计车辆在预定区段的道路上的动作。结果，可以精确估计车辆在预定区段的道路上的动作。在此，假如可以获得用于指定开始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作 的信息，则起始动作获取单元没有限制。例如，当车辆进入预定区段的预先设置的道路并进 行特定动作时，可以获得该特定动作作为起始动作。因此，可以指定紧接在进入预定区段的 道路之前或之后的车辆的动作，或者当在包括预定区段的道路的任意道路区段上开始行驶 时，可以指定在该道路区段上的动作。注意，预定区段的道路的入口的位置可以是预定区段 的道路的起点，或者预定区段的道路的起点和终点之间的位置。可以预先确定预定区段的道路，并且可以基于各种标准进行确定。例如，预定区段 的道路可以由两个预先设置的点之间连续的多个道路区段组成。由连续的多个道路区段组 成的预定区段的道路自然可以具有各种形状，并且可以是直线道路或具有弯曲。例如，如果 道路区段是连续的直线区段，则由这多个道路区段组成的道路就是直线道路，相反，如果利 用相交的道路区段作为连续的道路区段，则由这多个道路区段组成的道路就是弯曲道路。可以基于各种原理确定由连续的多个道路区段组成的道路的两端。作为例子，在 本专利技术中可以采用利用导航装置等所使用的地图信息中的定义的结构，例如，可以利用参 考分成多层的、使得较高级别的层具有较低的节点密度(每单位区域的节点的数量)的地 图信息的结构。也就是说，参考地图信息中特定层中的节点，以识别连续的道路区段中每一 个的两端。另外，还可以采用下面的结构，在该结构中，参考比特定层级别更高的层中的节 点，以选择与由连续的多个道路区段所组成的道路的两端相对应的两个点，并且将这两个 点之间的道路指定为预定区段的道路。在具有上述分层的地图信息中，节点是包括道路上设置的各点的坐标信息等的信 息。除特例以外，与具有较低节点密度的较高级别的层相比，具有高节点密度的层通常具有 在道路上以较短间隔设置的节点。因此，在较高级别的层中，通过节点分开的道路区段更 长，并且与以较低级别的层中的节点所指定的道路相比，在更重要的主干道(按照大的宽 度，高的交通流量等)的交叉路口处通常设置更多节点。因此，当道路区段的两端是由特定 层中所指定的节点组成时，选择比特定层级别更高的层中指定的两个节点得能够容易地指 定由连续的多个道路区段组成的道路。假如可以将起始动作定义为能够影响车辆随后的动作的动作，则车辆的起始动作 没有限制。可以基于各种传感器和照相机、以及包含各种通信的不同信息来获得该动作。例 如，可以采用使用传感器或照相机指定车辆的位置、速度和加速度等的结构，并且可以利用 使用来自GPS的信号、地图上的车辆路径、车辆_车辆通信或道路_车辆通信等，获得车辆 的位置、速度和加速度等的另一种结构。假如可以获得用于估计在预定区段的道路上在起始动作之后的车辆的动作的信 息，并且预先定义这类信息并将其与各种起始动作相关联，则估计动作获取单元没有限制。 这类信息可以是用于估计在起始动作之后的车辆的一系列动作的信息、识别在预定区段的 道路上在起始动作之后要进行的动作的信息、或者表示进行多个动作中的任一个的概率的 信息。可以通过获得根据概率指定的信息(例如，路线搜索的成本信息)，来获得间接指定 估计动作的信息，并且还可以采用各种结构。假如可以基于用于指定估计动作的信息，来提供用于在预定区段的道路上行驶时 的辅助驾驶的引导，则引导控制单元没有限制。也就是说，假如向驾驶员示出用于指定估计4动作的信息使得可以辅助随后的驾驶，则引导控制单元没有限制。例如，可以采用下面的结 构等的各种结构提供与用于指定估计动作的信息本身有关的引导的结构，以及提供与间 接指定估计动作的信息有关的引导(例如，预测使车辆停止的交通信号的位置)的结构。 作为用于指定估计动作的信息的例子，可以使用与车辆的估计车辆速度相对应的 信息。也就是说，当车辆在道路上进行各种动作时，作为结果的车辆速度是与动作相对应的 车辆速度。因此，如果可以获得与特定道路上的估计车辆速度相对应的信息，则可以将这类 信息当作为间接地识别估计动作。注意，可以基于车辆的车辆速度传感器和探测信息等容 易地识别用于指定车辆速度的信息。因此，如果从多个车辆收集了用于指定车辆速度的信 息，则对这类信息的统计分析(例如，根据这多个信息求出与特定动作相对应的车辆速度 的发生概率)使得能够识别估计车辆速度，从而识别用于指定估计动作的信息。作为引导单元中的引导的例子，可以利用这样的结构，该结构获得用于指定在从 连续的道路区段中的一个行驶到下一个时的行驶难度的信息，并且基于用于指定行驶难度 的信息提供与路线搜索有关的引导。例如，一种可想到的结构定义与行驶难度相对应的成 本信息(数值随着行驶变得更困难而增大的数)，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，包括：起始动作获取单元，用于获取指定当开始在预定区段的道路上行驶时车辆的起始动作的信息；估计动作获取单元，用于获取指定在所述起始动作之后所述车辆在所述预定区段的道路上的、被预先与所述起始动作相关联的估计动作的信息；以及引导控制单元，用于基于指定所述估计动作的信息，控制安装在所述车辆中的引导单元，以提供用于在所述预定区段的道路上行驶时辅助驾驶的引导。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川裕记，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]