无人搬运装置及其搬运路径决定方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人搬运装置及其搬运路径决定方法，其能够自动地决定搬运路径，不必监视搬运设备的详细的位置或通过时间，因此不需要传感器、通信路径以及计算装置，不需要精度高的预测，即使拥挤预测失败也能够选择合适的路径，且能够力图节能化。利用储存装置（１７）储存图形（１），该图形将搬运设备（１１）的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”（２），将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”（３），将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”（４），利用搬运控制装置（１８），对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝的当前的权重（４）相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的预定路径的各枝的当前的权重减去上述预定的权重。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种自动决定搬运路径的。
技术介绍
作为在使用多个搬运设备的无人搬运装置中决定搬运路径的手段，已经有了各种 提案(例如，专利文献1 7)。专利文献1 :日本特开平6-83445号说明书《利用自动行驶移动体的无人搬运系统 中的行驶路径选定方法》专利文献2 日本特开2003-337623号说明书《路径决定装置及方法》专利文献3 日本特开2003-34M39号说明书《自动搬运系统及搬运车的路径探索 方法》专利文献4 日本特许第3485755号说明书《无人搬运车控制装置及无人搬运车控 制方法》专利文献5 日本特许第3539838号说明书《无人搬运车控制装置及无人搬运车控 制方法》制方法》 专利文献6 日本特许第3755268号说明书《无人搬运车控制装置及无人搬运车控专利文献7 日本特许第37^864号说明书《无人搬运车控制装置及方法》 上述的以往的无人搬运装置中的搬运路径决定方法能够大致区分为以下3种。 (1)手动定义与搬运对象的搬运源和搬运目的地对应的路径。 该方法需要手动设定与搬运源和搬运目的地对应的所有的组合。另外，这样决定 的路径是固定的路径，在灵活地对应故障或堵塞等路径的状态的方面存在着极限。(2)将搬运路径视作图形，决定权重最小的路径。该方法为了再次计算权重而需要监视搬运设备的详细的位置或通过时间，需要用 于得到各种设备的信息的传感器、通信路径以及计算装置。(3)准备多个与搬运对象的搬运源和搬运目的地对应的路径，从该路径中选择最 佳的路径。该方法为了选择能够在避开堵塞等的最短时间进行移动的路径，以当前的路径的 拥挤度或未来的路径的拥挤的预测为基准来进行决定。因此，需要精度良好的预测，如果拥 挤预测失败，则按照基于错误的预测的路径进行搬运而不会通过合适的路径。另外，最佳路 径的评价基准是搬运时间或距离，没有考虑到节能。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的以往问题而提出的。即，本专利技术的目的在于，提供一种无 人搬运装置及其搬运路径决定方法，其能够自动决定搬运路径，不必监视搬运设备的详细 的位置或通过时间，因此不需要传感器、通信路径以及计算装置，不需要精度高的预测，即使拥挤预测失败也能够选择合适的路径，且能够力图节能化。根据本专利技术，提供一种无人搬运装置，该无人搬运装置个别地控制多个搬运设备， 其中，具备控制各搬运装置的多个设备控制装置，探索路径并向各设备控制装置发送 指示的搬运控制装置，储存搬运设备状态、搬运路径图形及预定路径的储存装置，上述储存装置储存有图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、 搬运源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的 通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”，上述搬运控制装置，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的 各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的 各枝的当前的权重相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬 运的预定路径的各枝的当前的权重减去上述预定的权重。另外，根据本专利技术，提供一种无人搬运装置的搬运路径决定方法，该无人搬运装置 个别地控制多个搬运设备，其中，利用储存装置储存图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬 运源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的通 过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”，利用搬运控制装置，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的 各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的 各枝的当前的权重相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬 运的预定路径的各枝的当前的权重减去上述预定的权重。根据本专利技术的优选的实施方式，将上述预定的权重作为相当于1台物品的“时间 负载”，当搬运负载为某个阈值以下时，将通过消耗能量相对较大的设备的枝的“能量负载” 设定得较大，使全部路径中的一部分的设备实质上停止。另外，在搬运目的地产生等待时间的情况下，从搬运所需的时间< (搬运目的地 的等待时间)或者搬运所需的时间<(搬运目的地的等待时间+容许阈时间)的路径中选 择能量消耗最少的路径。而且，每当各物品从点向点移动时，从当前的“预定路径”的各枝的当前的权重减 去上述预定的权重，接下来，将构成从当前的点至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的 总和为最小的路径再次决定为“预定路径”，将上述预定的权重与所决定的预定路径的各枝 的当前的权重相加。根据上述本专利技术的装置及方法，由于储存有图形，该图形将搬运设备的换乘地点、 分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点 作为“枝”，将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载” 的和作为“权重”，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重 的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将所决定的预定路径的各枝的权重与当前的权重 相加，因而通过将搬运路径视作图形，将由路径探索部临时决定的路径作为将来的堵塞状态而适用于权重，从而能够预测堵塞的路径，并决定避开堵塞的路径。另外，由于将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的 “能量负载”的和作为“权重”，因而能够选择力图节能化的路径。所以，能够灵活地对应故障或堵塞等路径的状态，并且，不需要用于得到各种设备 的权重计算所需的信息的传感器、通信路径、计算装置等，且能够力图节能化。另外，由于每当各物品从点向点移动时，从当前的权重减去当前的“预定路径”的 各枝的权重，接下来，将构成从当前的点至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为 最小的路径再次决定为“预定路径”，将所决定的预定路径的各枝的权重与当前的权重相 加，因而在每次向搬运路径的分离、合流、换乘等地点移动时，都能够再次探讨搬运路径并 更新路径。所以，能够始终以最新的路径信息来选择路径，并且，即使未来的拥挤预测失败而 选择了不合适的路径，也能够在搬运途中返回合适的路径。另外，因此不需要高精度的预 测。而且，将上述预定的权重作为相当于1台物品的“时间负载”，在负载较轻时或不 必急着搬运时，由于将通过消耗能量相对较大的设备的枝的“能量负载”设定得较大，使全 部路径中的一部分的设备实质上停止，因而通过设备的停止，能够实现轻负载时的节能。另外，在搬运目的地产生等待时间的情况下，通过从搬运所需的时间< (搬运目 的地的等待时间)或者搬运所需的时间< (搬运目的地的等待时间+容许阈时间)的路径 中选择能量消耗最少的路径，使得虽然装置产生若干的等待，但能够进一步节能。附图说明图1是本专利技术的无人搬运装置的整体构成图。图2是显示搬运路径图形的示例的图。图3是在图2标注权重的图。图4是变更图3的权重的图。图5A是显示本专利技术的方法的第1实施方式的图。图5B是显示本专利技术的方法的第1实施方式的图。图6A是显示本专利技术的方法的第2实施方式的图。图6B是显示本专利技术的方法的第2实施方式的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运装置，个别地控制多个搬运设备，其中，　　具备：控制各搬运装置的多个设备控制装置，探索路径并向各设备控制装置发送指示的搬运控制装置，储存搬运设备状态、搬运路径图形及预定路径的储存装置，　　所述储存装置储存有图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”，　　所述搬运控制装置，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝的当前的权重相加，　　对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的预定路径的各枝的当前的权重减去所述预定的权重。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2008-5-28 2008-1399691.一种无人搬运装置，个别地控制多个搬运设备，其中，具备控制各搬运装置的多个设备控制装置，探索路径并向各设备控制装置发送指示 的搬运控制装置，储存搬运设备状态、搬运路径图形及预定路径的储存装置，所述储存装置储存有图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运 源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的通过 时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”，所述搬运控制装置，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝 的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝 的当前的权重相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的 预定路径的各枝的当前的权重减去所述预定的权重。2.一种无人搬运装置的搬运路径决定方法，该无人搬运装置个别地控制多个搬运设 备，其中，利用储存装置储存图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、 搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的通过时 间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈岛一道，长谷川文夫，
申请(专利权)人：株式会社IHI，
类型：发明
国别省市：JP[日本]