遥控无轨电动叉车的控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种遥控无轨电动叉车的控制系统，它由遥控发射器、遥控接收器、第一放大电路、主动急停控制电路、或门、调速电路、行走控制驱动电路、行走电机及控制电路、第二放大电路、升降控制驱动电路、升降电机、工进控制电路、异物探测急停控制及报警电路组成。本实用新型专利技术的有益效果是：操作简单、安全可靠。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种遥控无轨电动叉车的控制系统。
技术介绍
日本研制的自动导航无人搬运车(AGV)，已在国外的车站、码头大量使用。但是 AGV是一种基于导航技术的运输系统，其庞大复杂，引进价格昂贵，不适合我国现阶段大多 数工矿企业使用要求和经济实力。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种的遥控无轨电动叉车的控制系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案本技术由遥控发射器、遥控接收器、第一放大电路、主动急停控制电路、或门、 调速电路、行走控制驱动电路、行走电机及控制电路、第二放大电路、升降控制驱动电路、升 降电机、工进控制电路、异物探测急停控制及报警电路组成；所述遥控接收器的行走方向信号输出端经第一放大电路接所述或门的一个输入 端；遥控接收器的主动急停信号输出端接所述或门的另一个输入端；所述或门的输出端接 行走控制驱动电路的输入端，所述行走控制驱动电路的输出端接所述行走电机及控制电路 的输入端；所述遥控接收器的行走速度信号输出端经所述调速电路接所述行走控制驱动电 路的另一个输入端；所述遥控接收器的升降信号输出端和升降刹车信号输出端经第二放大电路接所 述升降控制驱动电路的输入端，所述升降控制驱动电路的输出端接所述升降电机；所述遥控接收器的工进信号输出端接所述工进控制电路的输入端，所述工进控制 电路的输出端接所述异物探测急停控制及报警电路的相应控制端；所述异物探测急停控制及报警电路的输出端接所述行走电机及控制电路的相应 输入端。本技术的有益效果如下(1)使电动叉车具有更好的机动性、适用性和更高的安全可靠性。(2)方便用于厂内运输、装配生产线、自动仓储系统、大型超市、车站、码头等场所。(3)可使用在有毒、有危险等特殊环境下，实现工程机械作业的遥控操作，改善驾 驶员的工作条件。(4)本系统中的遥控行走装置亦适用于其它工程车辆的自动行走控制。(5)操作简单，节能、环保。附图说明图1为本技术的原理框图。图2为本技术的电路原理图(不包括异物探测急停控制及报警电路)。图3为异物探测急停控制及报警电路的电理原理图。具体实施方式由图1-3所示的实施例可知，它由遥控发射器、遥控接收器、第一放大电路、主动 急停控制电路、或门、调速电路、行走控制驱动电路、行走电机及控制电路、第二放大电路、 升降控制驱动电路、升降电机、工进控制电路、异物探测急停控制及报警电路组成；所述遥控接收器的行走方向信号输出端经第一放大电路接所述或门的一个输入 端；遥控接收器的主动急停信号输出端接所述或门的另一个输入端；所述或门的输出端接 行走控制驱动电路的输入端，所述行走控制驱动电路的输出端接所述行走电机及控制电路 的输入端；所述遥控接收器的行走速度信号输出端经所述调速电路接所述行走控制驱动电 路的另一个输入端；所述遥控接收器的升降信号输出端和升降刹车信号输出端经第二放大电路接所 述升降控制驱动电路的输入端，所述升降控制驱动电路的输出端接所述升降电机；所述遥控接收器的工进信号输出端接所述工进控制电路的输入端，所述工进控制 电路的输出端接所述异物探测急停控制及报警电路的相应控制端；所述异物探测急停控制及报警电路的输出端接所述行走电机及控制电路的相应 输入端。遥控发射器IC1由3块TWH9236集成块组成；在遥控发射器AC1的控制面板上设 有如下控制按键前进键AN1、后退键AN2、右转键AN3、左转键AN4、速度控制键AN5、主动急 停键AN6、工进键AN7、上升键AN8、下降键AN9、升降停键AN10。遥控接收器IC2由3块TWH9238集成块组成；第一块TWH9238的输出端为AfDp Ioi ；第二块TWH9238的输出端为A2-C2、IQ2 ；第三块TWH9238的输出端为A3_C3、IQ3 ；其中共用 输出端Icu-IM连接在一起。所述第一放大电路由运算放大器IC3-IC6组成；所述运算放大器IC3-IC6的输入 端分别接所述遥控接收器IC2输出端、^^‘口工及U ；所述或门由或门IC9-IC12组成；所述运算放大器IC3-IC6的输出端分别接所述或门IC9-IC12的一个输入端；所述主动急停控制电路由运算放大器IC8组成；运算放大器IC8的输入端接遥控 接收器IC2的输出端化、‘；运算放大器IC8的输出端分别接所述或门IC9-IC12的另一个 输入端；所述行走控制驱动电路由第一双H桥电机驱动芯片IC13构成；所述或门IC9-IC12的输出端分别接所述第一双H桥电机驱动芯片IC13的输入端 5脚、7脚、10脚、12脚；所述行走电机及控制电路由行走电机M1-M2、急停接触器KV1的4个联动常闭触点 KV1-1-KV1-4组成；行走电机Ml与常闭触点KV1-1、KV1_2串联后接在所述第一双H桥电机 驱动芯片IC13的输出端2脚与3脚之间；行走电机M2与常闭触点KV1-3、KV1_4串联后接 在所述第一双H桥电机驱动芯片IC13的输出端13脚与14脚之间；所述调速电路由遥控直流调速板IC7构成；遥控直流调速板IC7的型号为 DC24DP50AL ；遥控直流调速板IC7的输入端接遥控接收器IC2的输出端A2和Itl2，其输出端 接第一双H桥电机驱动芯片IC13的输入端6脚和11脚。所述第二放大电路由运算放大器IC16-IC17、非门IC15组成；运算放大器IC16的 一个输入端一路直接接遥控接收器IC2的输出端^，其另一端经非门IC15接遥控接收器 IC2的输出端B3 ；运算放大器IC16的另一个输入端接遥控接收器IC2的输出端Itl3 ；所述运算放大器IC17的输入端接遥控接收器IC2的输出端C3和Itl3 ；所述升降控制驱动电路由第二双H桥集成电机驱动芯片IC18组成；所述第二双H 桥集成电机驱动芯片IC18的输入端3脚、4脚分别接运算放大器IC16、IC17的输出端，所 述第二双H桥集成电机驱动芯片IC18的输出端2脚、10脚接升降电机M3。工进控制电路由运算放大器IC14和接触器KV2组成；所述运算放大器IC14的输 入端接遥控接收器IC2的输出端C2和Itl2，所述接触器KV2串接在运算放大器IC14的输出 端。所述异物探测急停控制及报警电路由超声波探测电路和急停控制及声光报警电 路组成；所述超声波探测电路由超声波集放器IC19及其外围元件超声波发射器CFQ、超声 波接收器CJQ、电阻R1-R5、电容C1-C9、电感L1-L2、电位器RP1-RP2、第一定时器IC21、功率 放大器IC20、放大器IC22组成；第一定时器IC21及其外围元件电阻R3-R5、电容C8-C9组 成40KHz的无稳态多谐振荡器，第一定时器IC21采用NE555芯片，第一定时器IC21的输出 端3脚依次经电阻R5、放大器IC22接超声波集放器IC19的输入端8脚，多谐振荡器产生的 一系列方波信号，用来控制超声波集放器IC19的收发工作模式，当8脚输入为“1”时，IC19 处于发射模式，发射器发出40KHz的超声波；当8脚输入为“0”时，IC19处于接收模式，超 声波接收器CJQ接收被反射的超声波，并将其转换成40KHz电信号输入到IC19内部进行处 理。经过IC19转换后由14脚输出一个触发电平输送给急停控制及声光报警电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种遥控无轨电动叉车的控制系统，其特征在于它由遥控发射器、遥控接收器、第一放大电路、主动急停控制电路、或门、调速电路、行走控制驱动电路、行走电机及控制电路、第二放大电路、升降控制驱动电路、升降电机、工进控制电路、异物探测急停控制及报警电路组成；所述遥控接收器的行走方向信号输出端经第一放大电路接所述或门的一个输入端；遥控接收器的主动急停信号输出端接所述或门的另一个输入端；所述或门的输出端接行走控制驱动电路的输入端，所述行走控制驱动电路的输出端接所述行走电机及控制电路的输入端；所述遥控接收器的行走速度信号输出端经所述调速电路接所述行走控制驱动电路的另一个输入端；所述遥控接收器的升降信号输出端和升降刹车信号输出端经第二放大电路接所述升降控制驱动电路的输入端，所述升降控制驱动电路的输出端接所述升降电机；所述遥控接收器的工进信号输出端接所述工进控制电路的输入端，所述工进控制电路的输出端接所述异物探测急停控制及报警电路的相应控制端；所述异物探测急停控制及报警电路的输出端接所述行走电机及控制电路的相应输入端。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮华，杨秦建，
申请(专利权)人：河北师范大学，
类型：实用新型
国别省市：13[]