【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种多机器人动态任务分配规划方法及相关装置。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，机器人技术在各大领域的应用愈发广泛，通常需要在工厂自动化生产线、大型物流仓储中心和智能场馆等指定狭窄作业场景下部署种类多样化的多个可移动机器人进行协同作业（例如，部署多个搬运无人车前往不同位置执行搬运任务，部署多个车臂复合机器人前往不同位置执行上下料任务，部署多个无人机执行不同区域的动态巡检任务等），以实现对应指定狭窄作业场景下的多机器人智能协同效果。
2、而对多机器人协同作业场景来说，其核心技术挑战在于如何将对应场景下的各项待执行任务快速且合理地分配给各个机器人执行，需要在综合考虑对应场景下各个机器人的多项能力约束（例如，剩余能量约束、机器人最大移动距离约束、操作空间域约束、操作时间限制等）下进行全局最优任务分配动作求解或求解效率较高的次优任务分配动作求解，以期达到动态多变场景下的合理任务分配规划效果。
3、但值得注意的是，针对多机器人协同作业场景的现有任务分配规划方案主要采用集中式任务分配机...
【技术保护点】
1.一种多机器人动态任务分配规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个可移动机器人，所述根据该可移动机器人的真实剩余能量对不同任务点位处的任务执行整体能耗的能量支持状况，确定该可移动机器人在不同任务点位处的理论分区标签的步骤，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述机器人作业分区模型包括与所述所有任务点位同时对应的多分类器模型，则所述调用与所述目标协同作业场景适配的机器人作业分区模型，基于所述所有空闲...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人动态任务分配规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个可移动机器人，所述根据该可移动机器人的真实剩余能量对不同任务点位处的任务执行整体能耗的能量支持状况，确定该可移动机器人在不同任务点位处的理论分区标签的步骤，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述机器人作业分区模型包括与所述所有任务点位同时对应的多分类器模型，则所述调用与所述目标协同作业场景适配的机器人作业分区模型，基于所述所有空闲机器人各自的实际空间位置和实际剩余能量，针对所述目标协同作业场景中的所有任务点位进行机器人作业分区处理，得到所述所有任务点位在当前时刻的机器人分区结果的步骤，包括：
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，针对每个任务点位，所述将该任务点位在所述目标协同作业场景处涉及的所有待执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯人鸾，陈科，石猛，韩皓，陈浩，于晓龙，林辉，厉圣杰，丁南，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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