【技术实现步骤摘要】
本申请涉及多设备路径规划，特别是涉及多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着物联网（iot）、机器人技术和分布式人工智能的快速发展，多设备协同系统（multi-agent systems， mas）已成为工业自动化、智能仓储、灾害救援等领域的核心技术。这类系统由多个自主设备（如无人机、移动机器人、智能传感器等）组成，通过协作完成复杂任务。
2、然而，传统多设备系统面临的关键技术瓶颈在于环境感知的异构性与坐标系不一致问题，严重制约了协同效率与可靠性。例如，传统多设备系统中，各设备（如无人机、机器狗）依赖自身slam独立建图，导致地图坐标系不一致。当设备需共享环境信息时，因坐标系偏差（通常>30cm），协同避障、路径规划等功能失效；另外，传统轮询或固定优先级调度未考虑设备实时状态，高负载设备任务堆积，低电量设备频繁中断，从而导致系统任务完成率较低。因此，现有的多设备系统存在协同定位基准不统一导致的协作失效和静态任务分配导致的系统效率低下的问题。
技术实现思路p>
1、本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多设备协同运作调度方法，其特征在于，应用在多设备协同运作系统中，所述系统包括无人机、云脑终端和多个执行设备，所述无人机和所述执行设备分别安装有感知设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，在所述云脑终端接收所述全局点云图之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，在确定所述最优执行设备后，将所述任务信息发送到所述最优执行设备中，通过所述最优执行设备生成最优全局路径；其中，所述生成最优全局路径包括：
4.根据权利要求3所述的多设备协同运作调度方法，...
【技术特征摘要】
1.一种多设备协同运作调度方法，其特征在于，应用在多设备协同运作系统中，所述系统包括无人机、云脑终端和多个执行设备，所述无人机和所述执行设备分别安装有感知设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，在所述云脑终端接收所述全局点云图之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，在确定所述最优执行设备后，将所述任务信息发送到所述最优执行设备中，通过所述最优执行设备生成最优全局路径；其中，所述生成最优全局路径包括：
4.根据权利要求3所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，在生成所述最优全局径过程中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，所述获取初始变换矩阵，通过所述初始变换矩阵将所述全局点云图和所述局部点云图转换到世界坐标系下，包括：
6.根据权利要求5所述的多设备协同运作调度方法，其特征在于，所述根据所述三维语义地图确定所述执行设备的位置信息，包括：
7.根据权利要求1所述的多设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐文翔，陈天阳，徐亮，任毅龙，金志浩，谢帅康，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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