一种机器人去毛刺工作间及去毛刺方法技术

本发明专利技术属于机器人去毛刺技术领域，公开了一种机器人去毛刺工作间及去毛刺方法，包括位于工作间内的第一工位、第二工位、去毛刺机器人、刀库和控制柜，第一工位和第二工位设置于工作间内的两侧且结构相同，均包括可调夹具机构用于快速固定夹紧不同的去毛刺工件，去毛刺机器人位于工作间中间，其电主轴前端的刀具抓取机构用于抓取刀具去毛刺，刀库设置于工作间内的前部，控制柜设置于工作间外，第一工位、第二工位、去毛刺机器人和刀库均与控制柜控制连接。本发明专利技术可对不同的大型壳体类零件快速夹紧固定、任意旋转自动去毛刺，去毛刺机器人根据刀具寿命和作业需要自动换刀，完成后可抓取刀库内的清扫工具进行清扫，生产效率高，劳动强度小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人去毛刺，具体而言，涉及一种机器人去毛刺工作间及去毛刺方法。

技术介绍

1、机加工产生毛刺不易去除，严重影响产品质量。现阶段机加工桥壳等大型壳体类零件，主要依靠人工采用专用工具去除毛刺，操作困难、劳动强度大，调整困难、自动化能力低。

2、专利文献cn202010572244.2公开了自动化去毛刺设备，包括工作台和四轴机器人，包括零件移动模块、去毛刺模块、测轴高模块，实现了代替人工去毛刺，实现了去毛刺和测轴高的自动化，不足之处在于缺少一种快速作业、多品种作业过程柔性化的去毛刺方法，并且定位安装较困难，制造成本较高。现有的去毛刺设备、工作站都无法实现机加工桥壳等大型壳体类零件，无法快速自动去除毛刺，加工不同零件时因夹具和预定位的不同造成去毛刺设备通用性差或更换缓慢；多数去毛刺设备无法快速的自动更换去毛刺刀具；在完成去毛刺作业后还需人工清理工位，生产率低，劳动强度大，作业环境差。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种机器人去毛刺工作间及去毛刺方法，通过在工作间内设置对称两个工本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人去毛刺工作间，其特征在于，包括位于工作间（1）内的第一工位（2）、第二工位（3）、去毛刺机器人（4）、刀库（5）和控制柜（6），所述第一工位（2）和第二工位（3）间隔设置于工作间（1）内的左右两侧且二者结构相同，所述第一工位（2）和第二工位（3）均包括可调夹具机构（7）；所述去毛刺机器人（4）设置于第一工位（2）和第二工位（3）之间的区域内，所述去毛刺机器人（4）的前端设有电主轴（4.1），所述电主轴（4.1）的前端设有刀具抓取机构，所述刀库（5）设置于工作间（1）内的前部，所述控制柜设置于工作间（1）之外，所述第一工位（2）、第二工位（3）、去毛刺机器人（4）和刀库（5）...

【技术特征摘要】

1.一种机器人去毛刺工作间，其特征在于，包括位于工作间（1）内的第一工位（2）、第二工位（3）、去毛刺机器人（4）、刀库（5）和控制柜（6），所述第一工位（2）和第二工位（3）间隔设置于工作间（1）内的左右两侧且二者结构相同，所述第一工位（2）和第二工位（3）均包括可调夹具机构（7）；所述去毛刺机器人（4）设置于第一工位（2）和第二工位（3）之间的区域内，所述去毛刺机器人（4）的前端设有电主轴（4.1），所述电主轴（4.1）的前端设有刀具抓取机构，所述刀库（5）设置于工作间（1）内的前部，所述控制柜设置于工作间（1）之外，所述第一工位（2）、第二工位（3）、去毛刺机器人（4）和刀库（5）均与控制柜（6）控制连接。

2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺工作间，其特征在于，每个可调夹具机构（7）包括第一移动工作台（7.1）、第二移动工作台（7.2）、主驱动变位机（7.3）、随动变位机（7.4）、第一夹具（7.5）和第二夹具（7.6），所述第一工位（2）和第二工位（3）上均设有滑轨，每个可调夹具机构（7）的第一移动工作台（7.1）和第二移动工作台（7.2）分别限位滑动连接于对应的滑轨的两端，所述主驱动变位机（7.3）和随动变位机（7.4）均包括固定座和回转倾斜机构，所述回转倾斜机构可全角度任意旋转，主驱动变位机（7.3）的固定座固定于第一移动工作台（7.1）上，所述第一夹具（7.5）可拆卸固定连接于主驱动变位机（7.3）的回转倾斜机构上，所述主驱动变位机（7.3）还包括驱动电机，所述驱动电机传动连接于回转倾斜机构上，用于实现主驱动变位机（7.3）的回转倾斜机构和第一夹具（7.5）以及被夹紧的去毛刺工件的任意角度的旋转，所述随动变位机（7.4）的固定座固定于第二移动工作台（7.2）上，所述第二夹具（7.6）可拆卸固定连接于随动变位机（7.4）的回转倾斜机构上，所述第一夹具（7.5）和第二夹具（7.6）相向设置，用于共同夹紧固定去毛刺工件，所述随动变位机（7.4）通过第二夹具（7.6）夹紧的去毛刺工件的旋转而进行任意角度的旋转，所述第一移动工作台（7.1）、第二移动工作台（7.2）、主驱动变位机（7.3）、随动变位机（7.4）、第一夹具（7.5）和第二夹具（7.6）均由控制柜（6）控制工作。

3.根据权利要求2所述的机器人去毛刺工作间，其特征在于，所述工作间（1）顶部设有自动门（1.1），用于对工作间（1）进行封闭，所述第一工位（2）和第二工位（3）的中部均设有工件定位装置（8），包括夹具预定位装置（8.1）、工件到位检测开关（8.2）、升降定位导柱（8.3）和升降电机（8.4），所述升降电机（8.4）传动连接于升降定位导柱（8.3），所述升降定位导柱（8.3）可升降滑动，所述夹具预定位装置（8.1）和去毛刺工件相匹配，所述夹具预定位装置（8.1）可拆卸固定连接于升降定位导柱（8.3）的顶部，所述夹具预定位装置（8.1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓刚，袁佰东，许奇杰，白迪，李兴启，侯金龙，刘浩，刘猛，张国喜，于秋波，王惠民，聂新宇，周岩，陈宸，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
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