【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于具有能电子控制的转向部的车辆的车辆控制方法。此外，本专利技术还涉及车辆控制系统、车辆和计算机程序产品。
技术介绍
1、车辆自动化是现代汽车工业的主要发展领域之一。半自动的车辆接管车辆控制时的部分任务，而自动的车辆则完全在无人类干预的情况下进行控制。因此，自动的车辆完全独立于人类使用者地控制对车辆的横向引导和纵向引导。相反，半自动的车辆仅接管在控制车辆时的部分任务。在随着车辆自动化的不断提升的范畴内，车辆也越来越频繁地接管转向任务，例如车道保持或距离调整。自动的车辆总是具有能电子控制的转向部，而在半自动的车辆中也可以设置这种转向部，例如当车辆具有车道保持辅助系统时，该车道保持辅助系统可以自主地将车辆保持在行驶车道内。能电子控制的转向部至少部分基于电信号来控制车辆。
2、因此，自主控制单元（其也被称为虚拟驾驶员）能够给能电子控制的转向部预定转向请求，然后该能电子控制的转向部促使车辆进行转弯行驶或使车辆转向。为了转向，虚拟驾驶员能够给能电子控制的转向部预定转向请求（例如转向角度），或给转向控制部提供目标轨迹，然后...
【技术保护点】
1.用于具有能电子控制的转向部（310）的车辆（300）的车辆控制方法（1），其中，所述车辆控制方法（1）具有：
2.根据权利要求1所述的方法（1），所述方法还具有：对提前识别（17）到不稳定的行驶状态（330）作出反应地，
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（1），其中，如果所述不稳定的行驶状态（330）为所述车辆（300）的转向不足（332），则所述转向角度限制（δlim）相当于所述目标转向角度（δSoll）加上转向角度裕度（δzu）。
4.根据权利要求3所述的方法（1），其中，在使用包含在所述目标轨迹（TSoll）中的行...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于具有能电子控制的转向部（310）的车辆（300）的车辆控制方法（1），其中，所述车辆控制方法（1）具有：
2.根据权利要求1所述的方法（1），所述方法还具有：对提前识别（17）到不稳定的行驶状态（330）作出反应地，
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（1），其中，如果所述不稳定的行驶状态（330）为所述车辆（300）的转向不足（332），则所述转向角度限制（δlim）相当于所述目标转向角度（δsoll）加上转向角度裕度（δzu）。
4.根据权利要求3所述的方法（1），其中，在使用包含在所述目标轨迹（tsoll）中的行驶路面（328）的路面信息（oi）的情况下来获知所述转向角度裕度（δzu）。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法（1），此外，所述方法还具有：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法（1），其中，所述实际参量（9）是实际横摆率（ψist），并且至少在使用所述实际参量（9）和所述目标轨迹（tsoll）的情况下提前识别（17）所述车辆（300）的不稳定的行驶状态（330）包括：
7.根据权利要求6所述的方法（1），其中，如果所述实际横摆率（ψist）的绝对值位于所述横摆率容差带（ψtol）之下，则获知所述车辆（300）的转向不足（332）；如果所述实际横摆率（ψist）的绝对值位于所述横摆率容差带（ψtol）之上，则获知所述车辆（300）的转向过度（334）。
8.根据权利要求5和7所述的方法，其中，只有当所述轨迹偏差变化率（δtr）表示所述车辆（300）与所述目标轨迹（tsoll）的轨迹偏差（δt）不断增加时，才获知所述车辆（300）的转向不足（332）或转向过度（334）。
9.根据权利要求8所述的方法（1），其中，在使用所述目标轨迹（tsoll）的情况下获知（19）所述车辆（300）的目标横摆率（ψsoll）包括：
10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法（1），其中，所述横摆率容差带（ψtol）具有所述目标横摆率（ψsoll）周围的±0.1°/s至±10°/s、优选±0.5°/s至±2°/s的宽度。
11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法（1），其中，如果所述不稳定的行驶状态（330）为转向过度（334），则在使用所述实际横摆率（ψist）与所述目标横摆率（ψsoll）之间的横摆率偏差的情况下获知所述反向转向角度（δcs）。
12.根据权利要求5所述的方法（1），其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：克劳斯·普兰，奥利弗·伍尔夫，本雅明·比贝尔，约纳斯·伯切尔，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统全球有限公司，
类型：发明
国别省市：
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