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本发明涉及车辆控制方法（1），其具有：至少在使用实际参量（9）和目标轨迹（TSoll）的情况下提前识别（17）车辆（300）的不稳定的行驶状态（330）；其中，在提前识别（17）时获知不稳定的行驶状态（330）是车辆（300）转向不足（33...该专利属于采埃孚商用车系统全球有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过采埃孚商用车系统全球有限公司授权不得商用。
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