能够在辅助驾驶员对车辆的操作时抑制驾驶员的不适感。车辆（１）在ＥＣＵ（１０）内具有车辆行为控制装置（２０）。车辆行为控制装置（２０）通过根据驾驶员的眼球的活动来检测驾驶员的视线的视线检测传感器（４２）来获得车辆（１）的驾驶员的视线方向。车辆行为控制装置（２０）基于所获得的驾驶员的视线方向来确定车辆（１）的作为目标的行进方向。并且，车辆行为控制装置（２０）控制后轮转向装置（８），以使车辆（１）的前后方向（Ｙ）朝向车辆（１）的作为目标的行进方向。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及辅助驾驶员对车辆的操作的控制。
技术介绍
为了减轻驾驶员驾驶轿车、卡车、公共汽车等车辆的负担，提高安全 性，提出了用于辅助驾驶员的各种驾驶辅助技术，并已实用化了这些技 术。例如，在专利文献1中公开了在周边环境的可见度低时通过减小转向 轮的转向量与转向部件的操作量之比来提高避开障碍物的性能的车辆用转 向装置。专利文献1:日本专利文献特开2004-34740号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在专利文献1所公开的技术中，虽能够提高用于避开障碍物的 转弯性能，但对于驾驶员的视野、视线随着车辆的运动而发生的变化，没 有进行充分的探讨。其结果是，例如，根据车辆的行为，驾驶员的视线有 时会跟不上，可能会给驾驶员带来不适感。因此，本专利技术就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种在 辅助驾驶员对车辆的操作时能够抑制驾驶员的不适感的车辆行为控制装 置。用于解决问题的手段为了解决上述问题，达到上述目的，涉及本专利技术的车辆行为控制装置的特征在于，包括行进方向设定部，基于与为了控制车辆的运动而由驾驶员进行的动作不同的所述驾驶员的动作来估计目标行进方向，所述目标行进方向是所述车辆的作为目标的行进方向；以及车辆行为控制部，基于4由所述行进方向设定部设定的所述目标行进方向来改变针对所述车辆的车辆行为控制的控制方式。该车辆行为控制装置基于车辆的作为目标的行进方向来改变车辆的车辆行为控制的控制方式，车辆的作为目标的行进方向是基于与为了控制车辆的运动而由驾驶员进行的动作不同的所述驾驶员的动作、例如驾驶员的视线或脸部朝向等来估计的。由此，通过执行反映了不被表现在转向转矩等中的驾驶员的意思的车辆行为控制，能够向驾驶员更想前进的道路控制车辆。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述车辆行为控制部执行所述车辆行为控制，以控制所述车辆在平面方向上的运动，并且使所述车辆的前后方向朝向由所述行进方向设定部设定的所述目标行进方向。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述车辆行为控制部使得在所述目标行进方向存在于所述车辆行进的方向上时所述车辆上所产生的横摆小于在所述目标行进方向存在于所述车辆行进的方向外时所述车辆上所产生的横摆。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述车辆行为控制部在对所述车辆的操作开始的同时执行所述车辆行为控制。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述行进方向设定部基于驾驶所述车辆的驾驶员的视线方向或所述驾驶员的脸部朝向中的至少一个来估计所述目标行进方向。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述行进方向设定部将所述车辆实际上不能行进的方向从所述目标行进方向中排除。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征当所述驾驶员没有观看所述车辆的外面时，所述行进方向设定部在估计所述目标行进方向时不使用驾驶所述车辆的驾驶员的视线方向和所述驾驶员的脸部朝向。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述行进方向设定部选择所述目标行进方向的候选中权重更大的那一个方向作为所述目标行进方向，所述权重是根据所述驾驶员的意思或所述车辆的周边环境中的至少一个来赋予的。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下的特征所述权重越大，所述车辆行为控制部就越增大所述车辆行为控制的控制量。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下的特征当避开有可能与所述车辆碰撞的对象物时，所述行进方向设定部选择基于所述车辆的周边环境的信息而判断为更加安全的方向，作为所述目标行进方向。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述目标行进方向是在所述车辆有可能发生碰撞的情况下所述车辆为避免碰撞所必要的行进方向。在上述车辆行为控制装置的基础上，下面的涉及本专利技术的车辆行为控制装置还具有以下特征所述行进方向设定部根据在所述车辆行进的方向或所述车辆行进的方向外中的哪一方向避开有可能与所述车辆碰撞的对象物来估计所述目标行进方向。专利技术效果涉及本专利技术的车辆行为控制装置能够在辅助驾驶员对车辆的操作时抑制驾驶员的不适感。附图说明图1是示出具有涉及本实施方式的车辆行为控制装置的车辆的结构例的结构概要图2是示出涉及本实施方式的车辆行为控制装置的结构的说明图3 — 1是示出涉及本实施方式的车辆行为控制的简要步骤的流程图；图3—2是示出涉及本实施方式的车辆行为控制的详细步骤的流程图4是用于说明在涉及本实施方式的车辆行为控制下的车辆的运动状态的概念图5是用于说明在涉及本实施方式的车辆行为控制下的车辆的运动状态的概念图6是基于驾驶员的视线来判定驾驶员想要前进的方向的方法的说明图7是示出在估计车辆的行进方向时使用的控制映射图的一个例子的说明图8是示出在估计车辆的行进方向时使用的控制映射图的一个例子的说明图9是判定驾驶员的视线是否处于后视镜内时的说明图10是判定驾驶员的视线是否处于后视镜内时的说明图11是判定驾驶员的视线是否处于后视镜内时的说明图12_1是示出驾驶员的视线与车辆的行进方向的关系的说明图12—2是示出驾驶员的视线与车辆的行进方向的关系的说明图12_3是示出驾驶员的视线与车辆的行进方向的关系的说明图。标号说明1车辆2内燃机3变速装置4驱动轴5FL左侧前轮5FR右侧前轮5RL左侧后轮5RR右侧后轮6FL左侧前轮用制动装置6FR右侧前轮用制动装置6RL左侧后轮用制动装置6RR右侧后轮用制动装置7前轮转向辅助装置8后轮转向装置9方向盘10 ECU16存储部20车辆行为控制装置21行进方向设定部22车辆行为控制部40转向角传感器41脸部朝向检测传感器42视线检测传感器43制动传感器44对象物检测传感器45道路形状检测传感器46路面状态检测传感器47导航装置48加速度传感器49横摆率传感器50转向转矩传感器51FL左侧前轮速度传感器51FR右侧前轮速度传感器51RL左侧后轮速度传感器51RR右侧后轮速度传感器61车道变换控制要求参数映射图62转弯控制要求参数映射图C车辆运动控制单元D驾驶员8EL视线方向J对象物M后视镜Sl驾驶员动作检测单元S2周边环境检测单元S3自身车辆状态检测单元具体实施例方式以下，参照附图来详细说明本专利技术。另外，本专利技术不受本专利技术优选实施方式(以下称为实施方式)的限定。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员能够容易想到的要素、实质上相同的要素等所谓等同范围的要素。本实施方式在以下方面具有特点，即基于目标行进方向来改变车辆行为控制的控制方式，所述目标行进方向是车辆的作为目标的行进方向，是根据与为了控制车辆的运动而由驾驶员进行的动作不同的驾驶员的动作、例如驾驶员的视线或脸部朝向等而估计出的。在此情况下，例如，当要避免与存在于车辆行进方向上的对象物碰撞时，控制车辆运动控制单元，以使车辆的前后方向(长度方向)朝向为避开所述对象物而设定的车辆的作为目标的行进方向(目标行进本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆行为控制装置，其特征在于，包括： 行进方向设定部，基于与为了控制车辆的运动而由驾驶员进行的动作不同的所述驾驶员的动作来估计目标行进方向，所述目标行进方向是所述车辆的作为目标的行进方向；以及 车辆行为控制部，基于由所述行进方向设定 部设定的所述目标行进方向来改变针对所述车辆的车辆行为控制的控制方式。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2007-5-2 121803/20071.一种车辆行为控制装置，其特征在于，包括行进方向设定部，基于与为了控制车辆的运动而由驾驶员进行的动作不同的所述驾驶员的动作来估计目标行进方向，所述目标行进方向是所述车辆的作为目标的行进方向；以及车辆行为控制部，基于由所述行进方向设定部设定的所述目标行进方向来改变针对所述车辆的车辆行为控制的控制方式。2. 如权利要求1所述的车辆行为控制装置，其特征在于，所述车辆行为控制部执行所述车辆行为控制，以控制所述车辆在平面方向上的运动，并且使所述车辆的前后方向朝向由所述行进方向设定部设定的所述目标行进方向。3. 如权利要求1或2所述的车辆行为控制装置，其特征在于，所述车辆行为控制部使得在所述目标行进方向存在于所述车辆行进的方向上时所述车辆上所产生的横摆小于在所述目标行进方向存在于所述车辆行进的方向外时所述车辆上所产生的横摆。4. 如权利要求1至3中任一项所述的车辆行为控制装置，其特征在于，所述车辆行为控制部在对所述车辆的操作开始的同时执行所述车辆行为控制。5. 如权利要求1至4中任一项所述的车辆行为控制装置，其特征在于，所述行进方向设定部基于驾驶所述车辆的驾驶员的视线方向或所述驾驶员的脸部朝向中的至少一个来估计所述目标行进方向。6. 如权利要求1至5中任一项所述的车辆行为控...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷本充隆，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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