【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运动控制，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、运动学逆解(ik，inverse kinematics)是机器人学和机械工程中的一个重要概念，指的是在已知机械臂末端执行器(end effector)在笛卡尔坐标系中的目标位姿信息的情况下，求解出机械臂各个关节所需到达的位置和角度，使得末端执行器能够准确到达这一预定位姿。运动学逆解是机械臂运动控制功能的基础，其求解方法一直备受重视，然而相关技术只能应用于所有关节都是主动关节的机械臂，不能应用于具有从动关节的机械臂。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够实现对主动关节和从动关节的运动信息的精确更新。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种机械臂控制方法，所述方法包括：
4、基于所述机械臂的臂关节的运动信息，确定臂末端的位姿信息，其中，所述臂关节包括主动关节和从动关节；>
5、获取所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主动关节和所述从动关节之间的约束关系，对所述第一变换矩阵进行调整，得到调整后的所述第一变换矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的所述第一变换矩阵和所述误差，更新所述臂关节的运动信息，得到所述臂关节的目标运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动信息变化...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主动关节和所述从动关节之间的约束关系，对所述第一变换矩阵进行调整，得到调整后的所述第一变换矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的所述第一变换矩阵和所述误差，更新所述臂关节的运动信息，得到所述臂关节的目标运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动信息变化量和所述约束关系，更新所述臂关节的运动信息，得到所述臂关节的目标运动信息，包括：
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘聪，葛利刚，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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