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本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：基于机械臂的臂关节的运动信息，确定臂末端的位姿信息；获取臂末端的目标位姿信息，当位姿信息与目标位姿信息之间的误差大于误差阈值时，基于臂关节的运动信息，确定第一变换...
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