【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及因子图优化fgo、全球卫星导航系统gnss和矢量延时锁定环vdll，特别是一种基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法。
技术介绍
1、目前，全球卫星导航系统(gnss)在为无人机提供位置信息方面发挥着关键作用。传统的gnss接收机通常采用标量跟踪(scalar tracking loop,st)方法来实现信号跟踪，然后提取观测值。矢量延迟锁定环(vectordelay lock loop,vdll)是一种先进的gnss接收机导航解估计方法，通过直接跟踪接收机的位置、速度和钟差等状态实现对各路可见卫星信号prn序列的跟踪，可以代替st用于导航信号的跟踪。
2、传统gps接收机中，不同卫星的跟踪相互独立，每路dll直接跟踪相应卫星信号的prn序列；而vdll将各路码鉴相器输出转化为接收机位置差，利用一个扩展卡尔曼滤波器跟踪接收机状态即可实现对各路卫星信号prn码相位的跟踪。不同卫星信号到接收机的传输时延，即相应卫星到接收机的距离满足特定的几何关系，它们之间存在相关性，vdll通过对各路卫星信号传输时延之间...
【技术保护点】
1.一种基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1所述的采用锁相环PLL辅助矢量延迟锁定环VDLL的体系结构，作为构建协同VDLL的基础，具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1.1所述的在导航处理器EKF中，建立系统状态传播模型，具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1.2所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1所述的采用锁相环pll辅助矢量延迟锁定环vdll的体系结构，作为构建协同vdll的基础，具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1.1所述的在导航处理器ekf中，建立系统状态传播模型，具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1.2所述的在导航处理器ekf中，建立系统测量模型，具体如下：
5.根据权利要求4所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，其特征在于，步骤1.3所述的基于扩展卡尔曼滤波进行导航信息估计，具体如下：
6.根据权利要求5所述的基于因子图优化的锁相环协同矢量延...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋长辉，翟雨鹏，蔡杨熙，汪馨茹，苏子康，管练武，陈育伟，周子健，许铭，李春涛，李雪兵，张朋，孟冲，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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