【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及路径规划方法和装置。
技术介绍
1、在仓储领域，目前比较热门的料箱搬运模式是“大小车协同搬运”模式，即在货架上保留原有的储存位的同时，在货架的一层设计了梳齿型的暂存位。大车即具有升降机构和存取机构的agv（automated guided vehicle，自动导引车）负责料箱在暂存位和储存位之间的搬运，而小车即小型agv负责料箱在暂存位和工作站之间的搬运。
2、图1为现有的“大小车协同搬运”模式下的货架100的结构示意图。其中，110为立柱，120为暂存层板，121为叉槽（形状满足与小车的叉臂配合），122、123、124、125为暂存位，130为储存层板，131为目标储存位，140为小车的存取货通道，141为小车的第一行驶通道。当小车要取暂存位上的料箱时，先行驶至存取货通道140下，再从暂存层板120的下方将叉臂对准叉槽121并将叉臂上升来顶起料箱，再沿远离暂存层板120的叉槽侧的方向行驶来离开存取货通道140以取走料箱。其中，分立在储存层板130的长边的两个端点处的两立柱（如：立柱110-1...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，仓储系统包括大车和小车，所述大车负责在储存位和暂存位之间搬运料箱，所述小车负责在暂存位和工作站之间搬运料箱，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述小车的可运行通道进一步包括如下之一或任意组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述小车的可运行通道包括：第二通道时，分别为第一通道和第二通道设置移动代价，且第二通道的移动代价大于第一通道的移动代价；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述小车的可运行通道进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，仓储系统包括大车和小车，所述大车负责在储存位和暂存位之间搬运料箱，所述小车负责在暂存位和工作站之间搬运料箱，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述小车的可运行通道进一步包括如下之一或任意组合：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述小车的可运行通道包括：第二通道时，分别为第一通道和第二通道设置移动代价，且第二通道的移动代价大于第一通道的移动代价；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述小车的可运行通道进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述小车的可运行通道包括：第二通道和第七通道时，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪松华，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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