【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，特别涉及一种机器人及其异常振动的检测方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、机器人发生异常振动可能是由多种因素引起的，包括机械故障、电子故障、不平衡、控制问题、外部干扰、工作负荷和软件问题。这些因素可能导致机器人的部件不稳定，引发振动现象。为了监测异常振动，现有技术需要专业的振动传感器去识别振动信号，再基于振动信号进行分析。
2、然而，为了满足工业和科研领域的高要求，专业振动传感器需要具备高精度、高稳定性和可靠性，通常价格昂贵，使得机器人的维护成本过高。并且，受限于振动传感器的限制，多关节的机器人发生异常振动时，无法准确定位到异常振动激励源。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供一种机器人及其异常振动的检测方法、系统、设备和介质。
2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、第一方面，本公开提供一种机器人异常振动的检测方法。所述检测方法包括：
4、获取预设输入信号下目标机器人各个关节的电机不同时刻的输
【技术保护点】
1.一种机器人异常振动的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设输入信号为电流信号或转速信号。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，在所述判定所述目标机器人发生异常振动的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所述第一比较值符合预设异常振动条件时，则判定所述目标机器人发生异常振动的步骤包括：
5.一种机器人异常振动的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：
6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述预设输...
【技术特征摘要】
1.一种机器人异常振动的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设输入信号为电流信号或转速信号。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，在所述判定所述目标机器人发生异常振动的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所述第一比较值符合预设异常振动条件时，则判定所述目标机器人发生异常振动的步骤包括：
5.一种机器人异常振动的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：
6.根据权利要求5所述的检测系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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