【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体涉及一种机械臂滑模控制方法。
技术介绍
1、护理机器人不仅能够在一定程度上替代护理人员，还可以提高操作的精确性和效率，优化护理流程，提升患者的护理体验。
2、然而，护理机器人中的一类不满足pieper法则的机械臂需要在复杂多变的环境中执行任务，这包括人员密集、物品杂乱的工作场景。机械臂三个相邻关节轴相交于一点或三个相邻关节轴互相平行才满足pieper法则。在这些场景中，护理任务的路径往往不固定且随机性较强，这类机械臂面临着动力学模型不确定性、难以准确预测的外部干扰、以及关节摩擦力等问题。因此，如何实现这类机械臂的精确稳定控制，成为一项极具挑战性的技术课题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本申请提出一种机械臂滑模控制方法，包括：
2、获取机械臂数据；
3、根据所述机械臂数据，建立不满足piper法则的机械臂的正向运动学模型；
4、根据所述正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，并将外部干扰和关...
【技术保护点】
1.一种机械臂滑模控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂数据，包括：关节转角、关节偏置、连杆扭角以及连杆长度。
3.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂滑模控制方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂滑模控制方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂数据，建立不满足Piper法则的机械臂的正向运动学模型，计算式如下：
6.根据权利要求5所...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂滑模控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂数据，包括：关节转角、关节偏置、连杆扭角以及连杆长度。
3.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂滑模控制方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述机械臂滑模控制方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂数据，建立不满足piper法则的机械臂的正向运动学模型，计算式如下：
6.根据权利要求5所述的机械臂滑模控制方法，其特征在于，所述根据所述正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，并将外部干扰和关节摩擦力作为机械臂动力学模型的干扰项，计算式如下：
7.根据权利要求6所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王义娜，王子腾，纪力尧，俞彦军，杨俊友，王硕玉，周勃，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：
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