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本申请提出一种机械臂滑模控制方法，属于机器人控制技术领域，建立不满足Pieper法则的机械臂的正向运动学模型；根据正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，采用基于雅可比矩阵的改进梯度下降法，对机械臂正向运动学模型对应的逆运动学...
该专利属于沈阳工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳工业大学授权不得商用。

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