【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及井控应急抢险，具体涉及一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法及装置。
技术介绍
1、随着机械技术的不断迭代更新，我国在资源开采以及设施建设上不断取得突破。随之而来需要面临的考验，是在开采以及建设过程中可能出现的险情。只有具备了相对完善的抢险能力，才能在复杂的环境中完成救援任务，降低二次破坏的可能。
2、目前井控应急抢险领域的井口重置环节需要精准作业，基于旋挖钻机作业原理研制的悬臂式井口重置机器人在井口重置环节，可用来执行井口法兰剥离，新井口对中、重置等作业。目前在旋挖钻机(悬臂式井口重置机器人)的精准作业如桩基作业时，全球导航卫星系统已经成熟并广泛应用，但面对井控抢险时强热辐射、横向火、高噪音、硫化氢气体的恶劣环境。在驾驶室内控制危险系数很高，现在已采用433hz无线遥控器进行近程遥控，但其操控距离有限不能在人眼目视范围以外进行作业，搭载摄像头面对井控抢险常见的水雾、烟雾、高亮引起的视频过曝等环境时，对周边环境感知效果不佳，且远距离无法精准掌握周围的地形变化及悬臂式井口重置机器人运行姿态的变化，在遥控作业时精度...
【技术保护点】
1.一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的远程操控方法，其特征在于，所述获取井口重置作业现场的真彩点云画面，并根据所述真彩点云画面生成数字孪生3D底图，包括：
3.根据权利要求1所述的远程操控方法，其特征在于，在将所述多路高清视频图传信号、所述运行状态数据、所述数字孪生3D底图、所述实时点云画面在所述遥控舱的显示器上进行展示之前，所述远程操控方法还包括：
4.根据权利要求3所述的远程操控方法，其特征在于，在使用全站仪圆柱中心点测量程序并结合井口中心坐标P0、测站点P1和后视点P2对所述数...
【技术特征摘要】
1.一种悬臂式井口重置机器人的远程操控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的远程操控方法，其特征在于，所述获取井口重置作业现场的真彩点云画面，并根据所述真彩点云画面生成数字孪生3d底图，包括：
3.根据权利要求1所述的远程操控方法，其特征在于，在将所述多路高清视频图传信号、所述运行状态数据、所述数字孪生3d底图、所述实时点云画面在所述遥控舱的显示器上进行展示之前，所述远程操控方法还包括：
4.根据权利要求3所述的远程操控方法，其特征在于，在使用全站仪圆柱中心点测量程序并结合井口中心坐标p0、测站点p1和后视点p2对所述数字孪生3d底图进行坐标校正之后，所述远程操控方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的远程操控方法，其特征在于，所述位姿感知传感器系统包括3颗倾角传感器、1个数据解算触摸一体机、1颗中央回转编码器、2根gnss天线组成；
6.根据权利要求5所述的远程操控方法，其特征在于，在所述根据悬臂式井口重置机器人的结构模型构建3d模型并将所述3d模型置于数字孪生3d底图之后，所述远程操控方法还包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的远程操控方法，其特征在于，所述环境探测感知激光雷达系统包括3颗激光雷达、3个激光雷达防护机构和1个激光雷达点云处理工控机，所述3颗激光雷达中有2颗高分辨率激光雷达和1颗大视角激光雷达；
8.根据权利要求1所述的远程操控方法，其特征在于，所述遥控舱设置了第一宽带自组网接入系统，第一宽带自组网接入系统包括1个4g/5g的cpe主机，至少2个滤波器单元，至少2根天线单元，所述天线单元位于所述遥控舱外部，所述天线单元经过所述滤波器单元与所述cpe主机相连接，所述悬臂式井口重置机器人上设置有第二宽带自组网接入系统，第二宽带自组网接入系统包括1个smesh主机，2个滤波器，2根天线，2根天线设置于所述悬臂式井口重置机器人的驾驶室机甲外部后方，smesh主机...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗园，庞平，卿玉，李生勤，罗卫华，曾国玺，王留洋，谢意湘，李艾龙，唐源，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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