一种机器人关节结构制造技术

本技术提供了一种机器人关节结构，包括第一调节机构、第二调节机构和电线连接机构，所述第一调节机构包括连接架、中心轴、调节杆和液压杆和行星齿轮，所述连接架的中部固定连接有中心轴，所述中心轴的中部转动连接有调节杆，所述调节杆与连接架之间转动设置有液压杆，所述连接架的内部转动连接有行星齿轮，通过在连接架与机械套筒内部设置有行星齿轮和齿带，便于增加旋转时的稳定性，第一进步电机调节机械臂的转动时，液压杆根据调节杆的摆动调节延长和收缩的长度，便于二次对调节杆的限位提高稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体为机器人关节结构，属于机器人。

技术介绍

1、近年来，机器人技术不论在工业还是在民用领域的应用都有飞速的发展，而机器人各个关节是机器人控制的基础。因此，具有高度通用性的机器人关节转角的测量方法显得十分必要。

2、根据公开的一种机器人关节结构(授权公告号为：cn114750135a)中所描述“一种机器人关节结构，包括安装架、弹性支架、驱动机构、第一支臂、调节臂、第二支臂和调节机构。该机器人关节结构能够使刚性驱动转化为柔性驱动，从而减小了在使用该机器人关节结构过程中的风险，提高了人机交互的适应性。此外，通过设计调节机构，可适应性改变可调间距l的长度，以及初始夹角α的角度，这样一来，穿戴者根据自身习惯的站姿，以及自身膝盖伸直角度，就可适应性地调整第一支臂与第二支臂的初始夹角α，如此，使得该机器人关节机构能够适应不同穿戴人群的膝关节伸直度，并使其具有更广泛的适用范围”。

3、现有的因机器人关节无限旋转，将会导致里面的导线紧紧缠绕，最后将会有严重的隐患，机器人关节的稳定性差，导致过载时容易导致关节处损坏，为此，提出一种机器人关节结构。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供一种机器人关节结构，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种机器人关节结构，包括第一调节机构、第二调节机构和电线连接机构，所述第一调节机构包括连接架、中心轴、调节杆和液压杆和行星齿轮，所述连接架的中部固定连接有中心轴，所述中心轴的中部转动连接有调节杆，所述调节杆与连接架之间转动设置有液压杆，所述连接架的内部转动连接有行星齿轮；

3、所述电线连接机构包括线套、弹簧伸缩套、导电滚珠、导电金属圈和延长电线，所述线套的一端固定连接有弹簧伸缩套，所述弹簧伸缩套的一端固定连接有导电滚珠，所述连接架的一端固定连接有导电金属圈，所述导电金属圈的外壁滑动连接有导电滚珠，所述导电金属圈的后侧固定连接有延长电线，所述延长电线的外壁贯穿于连接架的内部。

4、进一步优选的，所述第一调节机构还包括第一减速机、第一进步电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和限位套，所述连接架的外壁固定连接有第一减速机，所述第一减速机的输出端固定连接于第一传动齿轮的中部，所述第一传动齿轮的外壁啮合连接有第二传动齿轮。

5、进一步优选的，所述连接架的内侧中部固定连接有限位套，所述第一减速机的外壁固定安装有第一进步电机。

6、进一步优选的，所述第二调节机构包括机械套筒、第二减速机、限位头、齿带、限位槽和第二进步电机，所述机械套筒的内部固定连接有第二减速机，所述第二减速机的一端固定安装有第二进步电机，所述第二减速机的输出端固定连接有限位头，所述机械套筒的内部固定连接有齿带，所述机械套筒的一端开设有限位槽。

7、进一步优选的，所述限位槽的内部滑动连接于连接架的外壁，所述机械套筒的一端与连接架固定连接。

8、进一步优选的，所述齿带的外壁啮合连接于行星齿轮的外壁，所述限位头套接在限位槽的内部。

9、进一步优选的，所述机械套筒的外壁固定连接有线套。

10、进一步优选的，所述液压杆设置为两个，两个所述液压杆以中心轴为中心对称排列。

11、本技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本技术中

12、一、通过在连接架与机械套筒的连接处设置有导电金属圈和导电滚珠，可以防止机器人关节无限旋转，导致里面的导线紧紧缠绕，造成严重的隐患；

13、二、通过在连接架与机械套筒内部设置有行星齿轮和齿带，便于增加旋转时的稳定性，第一进步电机调节机械臂的转动时，液压杆根据调节杆的摆动调节延长和收缩的长度，便于二次对调节杆的限位提高稳定性。

14、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人关节结构，包括第一调节机构(1)、第二调节机构(2)和电线连接机构(3)，其特征在于：所述第一调节机构(1)包括连接架(101)、中心轴(102)、调节杆(103)和液压杆(108)和行星齿轮(1010)，所述连接架(101)的中部固定连接有中心轴(102)，所述中心轴(102)的中部转动连接有调节杆(103)，所述调节杆(103)与连接架(101)之间转动设置有液压杆(108)，所述连接架(101)的内部转动连接有行星齿轮(1010)；

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第一调节机构(1)还包括第一减速机(104)、第一进步电机(105)、第一传动齿轮(106)、第二传动齿轮(107)和限位套(109)，所述连接架(101)的外壁固定连接有第一减速机(104)，所述第一减速机(104)的输出端固定连接于第一传动齿轮(106)的中部，所述第一传动齿轮(106)的外壁啮合连接有第二传动齿轮(107)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述连接架(101)的内侧中部固定连接有限位套(109)，所述第一减速机(104)的外壁固定安装有第一进步电机(105)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第二调节机构(2)包括机械套筒(201)、第二减速机(202)、限位头(203)、齿带(204)、限位槽(205)和第二进步电机(206)，所述机械套筒(201)的内部固定连接有第二减速机(202)，所述第二减速机(202)的一端固定安装有第二进步电机(206)，所述第二减速机(202)的输出端固定连接有限位头(203)，所述机械套筒(201)的内部固定连接有齿带(204)，所述机械套筒(201)的一端开设有限位槽(205)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述限位槽(205)的内部滑动连接于连接架(101)的外壁，所述机械套筒(201)的一端与连接架(101)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述齿带(204)的外壁啮合连接于行星齿轮(1010)的外壁，所述限位头(203)套接在限位槽(205)的内部。

7.根据权利要求4所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述机械套筒(201)的外壁固定连接有线套(301)。

8.根据权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述液压杆(108)设置为两个，两个所述液压杆(108)以中心轴(102)为中心对称排列。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人关节结构，包括第一调节机构(1)、第二调节机构(2)和电线连接机构(3)，其特征在于：所述第一调节机构(1)包括连接架(101)、中心轴(102)、调节杆(103)和液压杆(108)和行星齿轮(1010)，所述连接架(101)的中部固定连接有中心轴(102)，所述中心轴(102)的中部转动连接有调节杆(103)，所述调节杆(103)与连接架(101)之间转动设置有液压杆(108)，所述连接架(101)的内部转动连接有行星齿轮(1010)；

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第一调节机构(1)还包括第一减速机(104)、第一进步电机(105)、第一传动齿轮(106)、第二传动齿轮(107)和限位套(109)，所述连接架(101)的外壁固定连接有第一减速机(104)，所述第一减速机(104)的输出端固定连接于第一传动齿轮(106)的中部，所述第一传动齿轮(106)的外壁啮合连接有第二传动齿轮(107)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述连接架(101)的内侧中部固定连接有限位套(109)，所述第一减速机(104)的外壁固定安装有第一进步电机(105)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：何学财，
申请(专利权)人：苏州森伯特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：