【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种夹具机构，具体为工业机器人柔性夹具机构，属于工业机器人夹具。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。为了实现工业加工的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，以实现对目标零件的夹取。
2、目前的工业机器人为了满足对圆形或异性零件的夹取，常在机器人的手臂上安装柔性夹具，通过柔性夹具可以根据零件的尺寸和形状进行自适用夹持，但现有的柔性夹具在使用时，如果需要更换普通刚性夹具，则需要将柔性夹具从机械臂上拆卸并更换，无法实现柔性夹具和普通刚性夹具之间的自动切换，进而影响工作效率，为此，提出一种工业机器人柔性夹具机构。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种工业机器人柔性夹具机构，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持座、两个安装座、限位气缸、l形限位板、滑动板、通孔、硅胶头、挡环、弹簧、顶杆、通槽和滑槽；
3、所述通槽等距开设于夹持座的内部，所述滑槽开设于通槽的内侧壁，所述挡环固定连接于顶杆的外侧壁，所述弹簧套接于顶杆的外侧壁，所述硅胶头固定连接于顶杆的一端，两个所述l形限位板对称固定连接于夹持座的一侧，所述滑动板滑动连接于两个l形
4、进一步优选的，所述顶杆滑动连接于通槽的内侧壁，所述挡环滑动连接于滑槽的内侧壁。
5、进一步优选的，所述弹簧的一端固定连接于挡环的一侧，所述弹簧的另一端固定连接于滑槽的内壁一侧。
6、进一步优选的，所述限位气缸安装于夹持座的上表面，所述滑动板贴合于夹持座的一侧，所述通孔的位置与通槽的位置相对应，所述通孔的尺寸与顶杆的尺寸相适配。
7、进一步优选的，所述夹持组件还包括两个夹紧气缸、两个限位杆、连接座和两个安装槽；
8、两个所述安装槽对称开设于连接座的下表面，两个所述夹紧气缸对称安装于连接座的两侧，所述夹紧气缸的气缸轴固定连接于安装座的一侧。
9、进一步优选的，所述限位杆的两端对称固定连接于安装槽的内壁两侧，所述安装座滑动连接于两个限位杆的外侧壁。
10、进一步优选的，所述安装座滑动连接于安装槽的内侧壁。
11、进一步优选的，所述连接座的上表面安装有主体组件，所述主体组件包括底座和机械臂；
12、所述机械臂的底部安装于底座的上表面，所述连接座安装于机械臂的顶部。
13、本技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本技术通过两个夹持座带动顶杆与零件接触，顶杆与零件接触后在通槽内滑动，然后通过通槽滑动至通孔内，此时多个顶杆可以在零件的周围形成包裹，进而实现对零件的柔性夹取；当需要将夹具切换成刚性夹具时，通过限位气缸推动滑动板，滑动板带动通孔与通槽错位，此时夹具零件时，顶杆受到零件的作用力后与滑动板接触，进而顶杆的位置被限定，此时可以对零件进行直接夹取，实现了柔性夹具和刚性夹具之间的切换，提高了工作效率。
14、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件(101)，其特征在于：所述夹持组件(101)包括两个夹持座(11)、两个安装座(13)、限位气缸(15)、L形限位板(16)、滑动板(17)、通孔(18)、硅胶头(19)、挡环(20)、弹簧(21)、顶杆(22)、通槽(23)和滑槽(24)；
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述顶杆(22)滑动连接于通槽(23)的内侧壁，所述挡环(20)滑动连接于滑槽(24)的内侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述弹簧(21)的一端固定连接于挡环(20)的一侧，所述弹簧(21)的另一端固定连接于滑槽(24)的内壁一侧。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述限位气缸(15)安装于夹持座(11)的上表面，所述滑动板(17)贴合于夹持座(11)的一侧，所述通孔(18)的位置与通槽(23)的位置相对应，所述通孔(18)的尺寸与顶杆(22)的尺寸相适配。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述限位杆(12)的两端对称固定连接于安装槽(26)的内壁两侧，所述安装座(13)滑动连接于两个限位杆(12)的外侧壁。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述安装座(13)滑动连接于安装槽(26)的内侧壁。
8.根据权利要求5所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述连接座(25)的上表面安装有主体组件(301)，所述主体组件(301)包括底座(31)和机械臂(32)；
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件(101)，其特征在于：所述夹持组件(101)包括两个夹持座(11)、两个安装座(13)、限位气缸(15)、l形限位板(16)、滑动板(17)、通孔(18)、硅胶头(19)、挡环(20)、弹簧(21)、顶杆(22)、通槽(23)和滑槽(24)；
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述顶杆(22)滑动连接于通槽(23)的内侧壁，所述挡环(20)滑动连接于滑槽(24)的内侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述弹簧(21)的一端固定连接于挡环(20)的一侧，所述弹簧(21)的另一端固定连接于滑槽(24)的内壁一侧。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述限位气缸(15)安装于夹持座(11)的上表面，所述滑动板(17)贴合于夹持座(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：何学财，
申请(专利权)人：苏州森伯特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。