一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法技术

本发明专利技术提供了一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，综合利用车联网和低空智联网技术的优势，在城市的高架桥、城市峡谷等定位信号被遮蔽的复杂交通环境下，目标车辆通过无线传输与周围车辆及低空飞行器进行信息交互，基于GPS/北斗定位、智能网联无线测距等信息的融合，通过智能算法实时估计车辆位置信息，对三维位置信息进行定位增强，提供连续定位信息并提高定位精度，实现了在车辆定位信号被遮蔽时的连续准确定位的功能。本发明专利技术同时采用低成本的定位和测距模块，与现有的车载激光雷达等多传感器融合定位技术相比成本更低，具有更好的应用前景，能够为未来智能网联立体交通环境下的车辆准确连续定位提供技术支撑。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能网联交通和低空智联网，具体涉及一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法。

技术介绍

1、随着gps/北斗卫星导航定位、车联网以及低空智联网等技术的不断发展，未来立体交通环境下对车辆定位的准确性和连续性需求也越来越迫切。在智能网联环境下，汽车和低空飞行器可以更加容易地感知和获取各自的位置和相对距离信息，为空地协同定位提供了技术支持。

2、当前车辆定位主要采用gps/北斗卫星定位或者卫星/惯性导航组合定位等方法，车载卫星定位在实际行驶环境中，易受到复杂环境的干扰，存在多来源误差，定位精度有待提高；卫星/惯性导航组合定位虽然能够在一定程度上提高定位精度，但惯性导航存在误差的累积漂移，难以持续对定位误差进行有效校正。在城市复杂交通环境中，车载定位信号收到高架桥、城市峡谷等环境的遮蔽时，现有的卫星及组合定位仍难以保证车辆的准确、连续定位。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，用于在车辆定位信号被遮蔽时进行连续准确定位。...

【技术保护点】

1.一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤S1中，具体步骤为：获取位置信息的传感器包括GPS或北斗定位模块；获取得到智能网联车辆的坐标位置为协同定位无人飞行器的坐标位置为

3.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤S2中，通过超宽带信号UWB测量智能网联车辆对协同定位无人飞行器i的偏航角为αi，俯仰角为βi，直线距离为Dt。

4.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的...

【技术特征摘要】

1.一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤s1中，具体步骤为：获取位置信息的传感器包括gps或北斗定位模块；获取得到智能网联车辆的坐标位置为协同定位无人飞行器的坐标位置为

3.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤s2中，通过超宽带信号uwb测量智能网联车辆对协同定位无人飞行器i的偏航角为αi，俯仰角为βi，直线距离为dt。

4.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤s2中，根据无人飞行器与智能网联车辆的几何关系协同位置解算智能网联车辆的坐标位置为：

5.根据权利要求1所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤s3中，

6.根据权利要求5所述的一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：所述的步骤s3中，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜路遥，陈伟，李昌振，童炳铭，李晋，严星卓，杨文旺，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：