【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶系统,具体涉及一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备。
技术介绍
1、自动驾驶换道决策的核心在于综合考虑当前车辆的行驶状态、其他车辆的行驶意图以及交通环境因素,通过决策模型和算法来确定是否进行换道以及换道的时机和路径。
2、封闭园区的场景特点:较固定、变化小,为特定的场景环境;其次,封闭园区内车速偏低,一般适用于环卫车。现有技术中,主流的换道决策都是基于复杂场景所设计的复杂模型,且需要大量计算才能实现,对模型和硬件要求高,不能适应封闭园区这一特定场景下的换道决策需求;根据封闭园区特有的特点,采取轻决策与重决策相结合,降低算力,以做出最优决策。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备,可以解决现有技术的换道决策基于复杂模型,不能满足封闭园区这一特定场景下的换道决策需求的问题。
2、第一方面,本申请实施例提供一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其包括基于封闭园区的道路规则,初步判断车辆的行为;若车辆为行驶行为
...【技术保护点】
1.一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于,所述基于封闭园区的车辆换道决策方法包括:
2.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
3.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
4.如权利要求3所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
5.如权利要求4所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
6.如权利要求5所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
7.如权利要求5或6所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于
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【技术特征摘要】
1.一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于,所述基于封闭园区的车辆换道决策方法包括:
2.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
3.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
4.如权利要求3所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
5.如权利要求4所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
6.如权利要求5所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:
7.如权利要求5或6所述的基于封闭园区的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王荣荣,申广俊,韦建,张小婷,王贝贝,
申请(专利权)人:东风商用车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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