一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备技术方案

技术编号:43810564 阅读:20 留言:0更新日期:2024-12-27 13:26
本发明专利技术提供了一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备,包括基于封闭园区的道路规则,初步判断车辆的行为;若车辆为行驶行为,且车辆所在不可变车道行驶方向前方的目标区域中存在危险障碍物时,停车;若车辆为行驶行为,且车辆所在可变车道行驶方向前方的目标区域中存在危险障碍物时,获取车辆所在可变车道和左右两车道的目标区域,以及对应目标区域上的危险障碍物的绝对坐标和速度信息,计算对应危险障碍物的危险系数,并与设定的标准危险系数进行比较,得到车辆的换道决策。解决了相关技术中换道决策基于复杂模型,不能满足封闭园区特定场景下的换道决策需求的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶系统,具体涉及一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备


技术介绍

1、自动驾驶换道决策的核心在于综合考虑当前车辆的行驶状态、其他车辆的行驶意图以及交通环境因素,通过决策模型和算法来确定是否进行换道以及换道的时机和路径。

2、封闭园区的场景特点:较固定、变化小,为特定的场景环境;其次,封闭园区内车速偏低,一般适用于环卫车。现有技术中,主流的换道决策都是基于复杂场景所设计的复杂模型,且需要大量计算才能实现,对模型和硬件要求高,不能适应封闭园区这一特定场景下的换道决策需求;根据封闭园区特有的特点,采取轻决策与重决策相结合,降低算力,以做出最优决策。


技术实现思路

1、本申请提供一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备,可以解决现有技术的换道决策基于复杂模型,不能满足封闭园区这一特定场景下的换道决策需求的问题。

2、第一方面,本申请实施例提供一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其包括基于封闭园区的道路规则,初步判断车辆的行为;若车辆为行驶行为,且车辆在不可变车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于,所述基于封闭园区的车辆换道决策方法包括:

2.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

3.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

4.如权利要求3所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

5.如权利要求4所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

6.如权利要求5所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

7.如权利要求5或6所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于

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【技术特征摘要】

1.一种基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于,所述基于封闭园区的车辆换道决策方法包括:

2.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

3.如权利要求1所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

4.如权利要求3所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

5.如权利要求4所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

6.如权利要求5所述的基于封闭园区的车辆换道决策方法,其特征在于:

7.如权利要求5或6所述的基于封闭园区的...

【专利技术属性】
技术研发人员:王荣荣申广俊韦建张小婷王贝贝
申请(专利权)人:东风商用车有限公司
类型:发明
国别省市:

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