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本发明提供了一种基于封闭园区的车辆换道决策方法、系统及设备，包括基于封闭园区的道路规则，初步判断车辆的行为；若车辆为行驶行为，且车辆所在不可变车道行驶方向前方的目标区域中存在危险障碍物时，停车；若车辆为行驶行为，且车辆所在可变车道行驶方向前...
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