障碍物感知方法及装置、隧道口通行方法制造方法及图纸

本申请提供一种障碍物感知方法及装置、隧道口通行方法，障碍物感知方法包括：根据感兴趣区域的地图车道线信息进行曲面拟合得到路面拟合曲面；对雷达采集的原始点云进行筛选得到点云子集，其中，雷达为4D毫米波雷达，点云子集不包含感兴趣区域以外的点；对点云子集进行聚类得到多个点云簇；根据路面拟合曲面对点云簇进行筛选得到代表障碍物的点云簇。通过本申请，能够综合雷达点云和地图车道线进行障碍物感知，在雷达自身算法感知障碍物的基础上，提供额外的障碍物感知结果，减少误检和漏检情况，从而在视觉传感器失效的情况下，提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种障碍物感知方法及装置、隧道口通行方法。

技术介绍

1、在智能驾驶
，环境感知是车辆实现自动驾驶的核心基础。目前，视觉传感器凭借高分辨率和丰富的语义信息，成为车辆感知系统的重要组成部分。然而，在特定场景下，视觉传感器会出现失效的情况。例如，当车辆快速进入隧道口时，会出现 “黑洞效应”，即由于隧道内外光线强度的剧烈变化，导致摄像头成像出现大面积黑暗区域或过曝现象，无法准确识别车道线、障碍物等关键信息。

2、现有技术中，通常采用毫米波雷达辅助视觉传感器进行环境感知。传统毫米波雷达虽能在一定程度上弥补视觉传感器的不足，但其探测能力有限，在复杂场景下易出现误检或漏检问题。随着4d毫米波雷达技术的发展，雷达的探测能力实现了显著提升。然而，在视觉传感器失效的情况下，即使采用4d毫米波雷达，仅依赖雷达自身算法来感知障碍物，还是容易出现漏检或误检的情况，影响自动驾驶的安全性。

技术实现思路

1、本申请提供一种障碍物感知方法及装置、隧道口通行方法，可以解决现有技术中存在的在视觉传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述障碍物感知方法包括：

2.如权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据感兴趣区域的地图车道线信息进行曲面拟合得到路面拟合曲面的步骤包括：

3.如权利要求2所述的障碍物感知方法，其特征在于，在纵向上距离自车较近的子区域的纵向跨度小于或等于在纵向上距离自车较远的子区域。

4.如权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，第一点云簇不是代表障碍物的点云簇；

5.如权利要求4所述的障碍物感知方法，其特征在于，第二点云簇不是代表障碍物的点云簇；

6.如权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述障碍物感知方法包括：

2.如权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据感兴趣区域的地图车道线信息进行曲面拟合得到路面拟合曲面的步骤包括：

3.如权利要求2所述的障碍物感知方法，其特征在于，在纵向上距离自车较近的子区域的纵向跨度小于或等于在纵向上距离自车较远的子区域。

4.如权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，第一点云簇不是代表障碍物的点云簇；

5.如权利要求4所述的障碍物感知方法，其特征在于，第二点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：许鑫，李洋，吴鹏，方家萌，毛竹君，王贝贝，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：