【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化焊接工装，具体涉及一种用于搅拌桶焊接的吊运系统。
技术介绍
1、在现代生产过程中， 提高安全节省生产时间以及生产效率已成为重中之重，针对特殊工件生产以及工艺的工装应运而生。在生产过程中，搅拌桶前锥3与封头1需要进行组对和焊接，前锥3与封头1组对焊接目前多采用人工组对吊装。有从业者提出了一种搅拌筒前锥封头对接系统，包括压装装置、定位装置和工作平台，通过桁架抓手抓取前锥，压头组件对前锥进行压装是实现对前锥的定心，通过定心驱动组件驱动按环形方向均匀分布的定心组件同时向内缩，封头定心机构回夹紧封头组件外壁对封头组件进行定心，压头组件带着封头组件下降，使得封头组件下端面靠近前锥小头上端面，此时再次通过伸出定心组件来内撑封头组件的内壁进行定心，人工观察确认封头与前锥小头的错边量， 压头组件带着封头组件和前锥进行压装，然后回转支撑带动定位装置旋转的同时对前锥与封头组件的对接处进行焊接。
2、目前现有技术方案存在以下技术不足：
3、1、环形方向均匀分布的定心组件对前锥与封头多次定心，步骤繁琐，效率低。
4、2、人工观察确认封头与前锥的错边量，容易有误差，影响焊接质量。
5、3、尺寸大、重量重的前锥与封头工件，采用人工组对吊装的方法，焊接速度慢，工作效率低。
6、4、人工组对吊装难以保证前锥与封头的同轴度和封头顶面的平行度，装配精度低。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、对中效果
2、为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种用于搅拌桶焊接的吊运系统，包括用于抓取封头上的连接头以吊运至前锥处进行焊接的抓手工装，所述抓手工装包括设于机架上的夹持装置，所述夹持装置包括夹持驱动组件和上下平行布置的上对中夹持组件、下对中夹持组件，所述上对中夹持组件上设有凸出的承载台、用于承载连接头上对称凸出的固定轴，所述上对中夹持组件、下对中夹持组件的对中线和封头的中轴线共线，作业时所述夹持驱动组件驱动上对中夹持组件夹持移动、用于使承载台先将封头水平吊运后再继续驱动上对中夹持组件和下对中夹持组件夹持悬空的连接头以实现对中调节。
3、作为上述技术方案的进一步改进：
4、所述上对中夹持组件、下对中夹持组件均包括两块对称布置的对中卡爪，所述夹持驱动组件包括两套横向布置的丝杆和转动驱动件，所述转动驱动件驱动丝杆正反向转动，每套丝杆上分别对应连接有一对对中卡爪、以用于在转动驱动件的驱动下通过丝杆转动带动对中卡爪水平开合。
5、所述转动驱动件连接有用于检测两对对中卡爪位置的限位传感器，所述限位传感器和转动驱动件电信连接、用于检测两对对中卡爪的位置信息以控制转动驱动件启停。
6、每个所述对中卡爪上均开设有和连接头圆周面相对应的弧形凹陷部、以用于卡设连接头进行对中调节。
7、还包括桁架移动组件，所述桁架移动组件设有两条平行布置的第一横向移动轨道和一条布置于两条第一横向移动轨道上的第二横向移动轨道，所述抓手工装布置于第二横向移动轨道上、以实现水平方向移动。
8、所述抓手工装通过竖向平移组件布置于第二横向移动轨道上、以使抓手工装在竖直方向移动。
9、所述封头与连接头可拆卸连接。
10、与现有技术相比，本技术的优点在于：
11、一是本技术的用于搅拌桶焊接的吊运系统，设有特殊结构的抓手工装，通过设置可移动的承载台，承载台承载固定轴使得连接头带动封头处于悬空状态，便于后续进行轴线共线定位和端面平行的调节。再通过设置竖直方向上平行的上对中夹持组件和下对中夹持组件，使得连接头的轴线与上对中夹持组件和下对中夹持组件的中线共线，连接头带动封头的轴线与上对中夹持组件和下对中夹持组件的中线共线，并且封头的端面处于水平。保证了封头与前锥对接时的同轴度和平行度，提高装配精度。仅通过夹持装置的夹持就可以修正封头的轴线位置，对位工序简单。相较于人工吊装工件进行对接，对中效果好、装配精度高、大大提高焊接工作效率和焊接精度。
12、二是本技术的用于搅拌桶焊接的吊运系统，上对中夹持组件、下对中夹持组件均包括两块对称布置的对中卡爪，夹持驱动组件包括两套横向布置的丝杆和转动驱动件，这种设计不但可靠性强，而且结构相对简单紧凑，制作和维护成本低。
13、三是本技术的用于搅拌桶焊接的吊运系统，转动驱动件连接有用于检测两对对中卡爪位置的限位传感器，限位传感器通过与转动驱动件之间的信号传输实现对对中卡爪开合控制，提高对位精度，进一步提高封头与前锥的装配精度。
14、四是本技术的用于搅拌桶焊接的吊运系统，夹持装置通过机架连接桁架移动组件和竖向平移组件，实现水平和竖直方向上的移动，以带动封头与前锥轴线共线对位，工作效率大大提高。
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1.一种用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：包括用于抓取封头（1）上的连接头（2）以吊运至前锥（3）处进行焊接的抓手工装，所述抓手工装包括设于机架（7）上的夹持装置（4），所述夹持装置（4）包括夹持驱动组件（41）和上下平行布置的上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415），所述上对中夹持组件（414）上设有凸出的承载台（42）、用于承载连接头（2）上对称凸出的固定轴（21），所述上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415）的对中线和封头（1）的中轴线共线，作业时所述夹持驱动组件（41）驱动上对中夹持组件（414）夹持移动、用于使承载台（42）先将封头（1）水平吊运后再继续驱动上对中夹持组件（414）和下对中夹持组件（415）夹持悬空的连接头（2）以实现对中调节。
2.根据权利要求1所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：所述上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415）均包括两块对称布置的对中卡爪（412），所述夹持驱动组件（41）包括两套横向布置的丝杆（411）和转动驱动件（413），所述转动驱动件（413）驱动丝杆（411）正反向转动，每套
3.根据权利要求2所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：所述转动驱动件（413）连接有用于检测两对对中卡爪（412）位置的限位传感器（6），所述限位传感器（6）和转动驱动件（413）电信连接、用于检测两对对中卡爪（412）的位置信息以控制转动驱动件（413）启停。
4.根据权利要求2所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：每个所述对中卡爪（412）上均开设有和连接头（2）圆周面相对应的弧形凹陷部、以用于卡设连接头（2）进行对中调节。
5.根据权利要求1所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：还包括桁架移动组件（8），所述桁架移动组件（8）设有两条平行布置的第一横向移动轨道（81）和一条布置于两条第一横向移动轨道（81）上的第二横向移动轨道（82），所述抓手工装布置于第二横向移动轨道（82）上、以实现水平方向移动。
6.根据权利要求5所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：所述抓手工装通过竖向平移组件（9）布置于第二横向移动轨道（82）上、以使抓手工装在竖直方向移动。
7.根据权利要求1所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：所述封头（1）与连接头（2）可拆卸连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：包括用于抓取封头（1）上的连接头（2）以吊运至前锥（3）处进行焊接的抓手工装，所述抓手工装包括设于机架（7）上的夹持装置（4），所述夹持装置（4）包括夹持驱动组件（41）和上下平行布置的上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415），所述上对中夹持组件（414）上设有凸出的承载台（42）、用于承载连接头（2）上对称凸出的固定轴（21），所述上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415）的对中线和封头（1）的中轴线共线，作业时所述夹持驱动组件（41）驱动上对中夹持组件（414）夹持移动、用于使承载台（42）先将封头（1）水平吊运后再继续驱动上对中夹持组件（414）和下对中夹持组件（415）夹持悬空的连接头（2）以实现对中调节。
2.根据权利要求1所述的用于搅拌桶焊接的吊运系统，其特征在于：所述上对中夹持组件（414）、下对中夹持组件（415）均包括两块对称布置的对中卡爪（412），所述夹持驱动组件（41）包括两套横向布置的丝杆（411）和转动驱动件（413），所述转动驱动件（413）驱动丝杆（411）正反向转动，每套丝杆（411）上分别对应连接有一对对中卡爪（412）、以用于在转动驱动件（413）的驱动下通过丝杆（411...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘治，柳军，周春红，郑军伟，唐盛辉，
申请(专利权)人：长沙华恒机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：
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