【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法。
技术介绍
1、对于工程机械臂架机械系统而言，工程机械臂架系统的各个臂节依靠铰接活动关节实现连接，因此连接运动副处设计有合理的间隙。由于关节处的间隙不可避免的会存在，在臂节的旋转过程中，间隙的存在会使得臂节与连接机构的关节之间发生无接触的情况，此时若重新发生接触，会在臂架关节处引发较为严重的冲击，进而导致臂架的振动。在臂架的启动瞬间，这种情况尤为明显，作用力方向发生快速变化导致了铰点间隙处的冲击。在臂架作业之前，需要在各个关节加入润滑脂，因此关节内部各部件之间运动和力的传递实际是发生在润滑脂间隙界面上。臂架的运行性能受到界面行为的约束，当间隙界面处零件间接触力发生突变时，将引发臂节的振动、磨损和噪声等，对臂架系统的运行精度、稳定性和使用寿命等均会产生影响。
2、在施工现场，工程机械臂架在执行作业时需要频繁的起停，同时又对起停时的末端精度有很高要求，根据含间隙关节动力学分析结果可知，臂节的运动状态与臂架关节处的作用力密切相关，臂架关节处摩擦力受润滑脂状态以及磨损...
【技术保护点】
1.一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于将液压缸目标速度曲线优化为液压缸S形目标速度曲线，液压缸S形目标速度曲线函数的表达式为：
2.根据权利要求1所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于所述的液压缸S形目标速度曲线函数的横坐标为臂架液压缸的运行时间t，纵坐标为臂架液压缸活塞杆的速度，即
3.根据权利要求1所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于所述的液压缸S形目标速度曲线函数应用于工程机械臂架中的各个臂节。
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【技术特征摘要】
1.一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于将液压缸目标速度曲线优化为液压缸s形目标速度曲线，液压缸s形目标速度曲线函数的表达式为：
2.根据权利要求1所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于所述的液压缸s形目标速度曲线函数的横坐标为臂架液压缸的运行时间t，纵坐标为臂架液压缸活塞杆的速度，即
3.根据权利要求1所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于所述的液压缸s形目标速度曲线函数应用于工程机械臂架中的各个臂节。
4.根据权利要求1所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其特征在于的推导过程如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，其...
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