【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于光电稳定平台伺服控制，具体涉及一种基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，可用于光电稳定平台伺服控制。
技术介绍
1、光电稳定平台的伺服性能受到许多环境因素的影响。高度非线性的摩擦力和传感器不确定性是其中两大因素。为了提高光电稳定平台伺服控制系统的稳态跟踪精度及对扰动的抵抗能力，许多高精度控制算法被提出。由于光电稳定平台的精确数学模型不容易得到，因此一些对模型依赖度低的控制算法较为常用。其中得到广泛应用的是线性自抗扰控制方法。
2、线性自抗扰控制方法是对传统自抗扰控制方法的改进。传统自抗扰控制结构较为复杂，在工程实践中使用不多；线性自抗扰控制采用带宽调节法对其进行简化，大大降低其复杂度。由于实现简便且控制精度较高而在实际工程中得到广泛应用。但线性自抗扰控制面临以下取舍：当控制器带宽较低时，系统观测值不能快速收敛到真值，从而产生延迟和误差；当控制器带宽较高时，控制器又将不可避免地受到系统内高频噪声的污染。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供...
【技术保护点】
1.一种基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，步骤2中，卡尔曼滤波器的状态转移方程和输出方程分别为：
3.根据权利要求2所述的基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，步骤3中为伺服控制系统安排过渡过程包括：
4.根据权利要求3所述的基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，步骤4包括建立光电稳定平台的状态
<...【技术特征摘要】
1.一种基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，步骤2中，卡尔曼滤波器的状态转移方程和输出方程分别为：
3.根据权利要求2所述的基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，其特征在于，步骤3中为伺服控制系统安排过渡过程包括：
4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋平，宋睿恩，李欣，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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