【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法及装置。
技术介绍
1、在相关技术中，在物流运输以及采矿运输等领域，已逐渐采用无人驾驶的引导车队来执行运输任务。为了提高交通效率并减少人力成本，近年来对智能和互联引导车队的研究越来越多。通常，引车队由一辆领头车辆和若干跟随车辆组成，只有领头车辆配备高性能传感器和计算平台用于环境感知。因此，应利用协同控制策略来保持车队在行驶中的完整性。
2、在当前的车队控制技术中，大都是采用后车自动跟随前车进行自适应巡航或者前后车进行协同自适应巡航的方式；相关技术对车队的控制方式中，在变道(避障或超车)时机的选择上，往往是在确定当前路况符合超车需求之后，就执行变道超车，但是这会忽略对道路上其他环境车辆产生的影响，进而导致其他车辆的通行效率降低。
3、因此，如何在变道时如何减少对环境车辆通行效率的影响，是一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少对环境车辆通行效率的...
【技术保护点】
1.一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法，其特征在于，由受控车队中的领队车辆执行，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受控车队中各个受控车辆保持相同的速度且具备相同的车身长度，所述行驶成本包括第一碰撞惩罚、偏差惩罚、舒适度以及速度惩罚，确定在每个所述期望变道时刻的行驶成本，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述影响成本包括第二碰撞惩罚和减速惩罚，确定在每个所述期望变道时刻对环境车辆的影响成本，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在每个所述期望变道时刻各个受控车...
【技术特征摘要】
1.一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法，其特征在于，由受控车队中的领队车辆执行，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受控车队中各个受控车辆保持相同的速度且具备相同的车身长度，所述行驶成本包括第一碰撞惩罚、偏差惩罚、舒适度以及速度惩罚，确定在每个所述期望变道时刻的行驶成本，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述影响成本包括第二碰撞惩罚和减速惩罚，确定在每个所述期望变道时刻对环境车辆的影响成本，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在每个所述期望变道时刻各个受控车辆的状态信息和各个环境车辆的状态信息，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标变道时刻和所述目标变道速度控制所述受控车队变道，包括：
6.根据权利要求4...
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