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本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法及装置。方法包括在期望周期内确定多个期望变道时刻；确定受控车队在每个期望变道时刻的变道成本，变道成本包括受控车队变道的行驶成本和因变道对环境车辆的影响成本，...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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