【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶，特别涉及一种船舶除锈装置。
技术介绍
1、在日常使用和长时间运输过程中，船舶表面很容易积累污垢和生锈。这些污垢和锈迹对船体表面的腐蚀和损坏极大影响，甚至可能影响船的安全。船舶除锈打磨是保养船体表面的必要过程，能有效防止锈蚀的扩散和累积，保证船体表面的整洁和光滑，保持其结构的完整性和使用寿命。
2、作为船舶修理工程的关键环节，船舶表面处理工程占据总工程量的20％～30％，市场规模巨大。但是，传统的船舶表面处理工程多数是采用喷砂除锈和手工除锈的方式，不仅效率低下，而且污染环境。且灵活度较差，针对位置较高锈蚀位置需要借助其他工具。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种船舶除锈装置，旨在解决现有技术中船舶除锈自动化程度低、灵活度差、除锈效率低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种船舶除锈装置，所述船舶除锈装置包括：
3、调平底座；
4、连接组件，所述连接组件可转动设置在所述调平底座上；
5、打磨头，所述打磨头设置在所述连接组件上；
6、视觉组件，所述视觉组件设置在所述打磨头上，所述视觉组件用于获取船舶的表面图像信息；
7、控制器，所述控制器用于接收所述表面图像信息，并根据所述表面图像信息控制所述打磨头对所述船舶的船身表面进行打磨。
8、在一实施方式中，所述视觉组件包括至少一个线扫相机，所述线扫相机设置在所述打磨头上；
9、所述线扫相机用于
10、在一实施方式中，所述控制器包括：
11、分析模块，所述分析模块用于接收所述模型图像，并对所述模型图像进行分析以确认所述模型图像上的生锈区域，并确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息；
12、控制模块，所述控制模块用于控制所述打磨头根据所述坐标信息移动至所述生锈区域进行打磨。
13、在一实施方式中，所述分析模块用于接收所述模型图像，并将所述模型图像与预设图像进行颜色对比；当所述模型图像上存在异常色块时，获取所述异常色块的边缘坐标，并根据所述边缘坐标确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息。
14、在一实施方式中，所述分析模块还用于获取所述异常色块的颜色类别，并将所述颜色类别与预设颜色对比，当所述颜色类别与所述预设颜色一致时，获取所述异常色块的边缘坐标，并根据所述边缘坐标确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息。
15、在一实施方式中，所述分析模块还用于获取所述模型图像在所述生锈区域的船身轮廓；
16、所述控制模块还用于控制所述打磨头根据所述坐标信息移动至所述生锈区域，并控制所述打磨头沿所述船身轮廓对所述生锈区域打磨。
17、在一实施方式中，所述控制模块用于控制所述打磨头沿所述生锈区域的边缘从下至上、从左至右依次交替移动。
18、在一实施方式中，所述调平底座包括：
19、安装板，所述安装板底部设有移动履带；
20、支撑大臂，所述安装板的四周间隔设置有多个所述支撑大臂，所述支撑大臂与所述安装板铰接；
21、支撑小臂，所述支撑小臂与所述支撑大臂铰接；
22、驱动件，所述驱动件设置在所述支撑大臂上，所述驱动件的驱动端与所述支撑小臂连接，以驱动所述支撑小臂绕与所述支撑大臂铰接位置转动。
23、在一实施方式中，所述船舶除锈装置还包括力矩传感器，所述力矩传感器设置在所述打磨头上，所述力矩传感器与所述控制器电连接；
24、所述力矩传感器用于获取所述打磨头的打磨压力；
25、所述控制器用于根据所述打磨压力控制所述打磨头贴近或远离所述船舶的船身表面。
26、在一实施方式中，所述连接组件包括：
27、第一转动座，所述第一转动座设置在所述调平底座上；
28、第一连接臂，所述第一连接臂的底部与所述第一转动座铰接；
29、第二连接臂，所述第二连接臂的底部与所述第一连接臂的顶部铰接，所述第二连接臂的顶部设有第二转动座；
30、第三连接臂，所述第三连接臂的一端与所述第二转动座铰接；
31、第四连接臂，所述第四连接臂与所述第三连接臂的另一端铰接，所述打磨头设置在所述第四连接臂上。
32、本专利技术技术方案所述视觉组件对船舶的船身表面进行识别，确认船舶是否出现锈蚀等情况，当存在锈蚀情况时所述打磨头移动到生锈的位置实现自动打磨。整个除锈过程无需人工干预，提高打磨的自动化程度，提高除锈效率。所述连接组件、打磨头、视觉组件的体积小，针对位置较高或不便于操作的狭小空间均能进入，灵活度强。
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1.一种船舶除锈装置，其特征在于，所述船舶除锈装置包括：
2.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述视觉组件包括至少一个线扫相机，所述线扫相机设置在所述打磨头上；
3.如权利要求2所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述控制器包括：
4.如权利要求3所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述分析模块用于接收所述模型图像，并将所述模型图像与预设图像进行颜色对比；当所述模型图像上存在异常色块时，获取所述异常色块的边缘坐标，并根据所述边缘坐标确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息。
5.如权利要求4所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述分析模块还用于获取所述异常色块的颜色类别，并将所述颜色类别与预设颜色对比，当所述颜色类别与所述预设颜色一致时，获取所述异常色块的边缘坐标，并根据所述边缘坐标确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息。
6.如权利要求3所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述分析模块还用于获取所述模型图像在所述生锈区域的船身轮廓；
7.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述控制模块用于控制
8.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述调平底座包括：
9.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述船舶除锈装置还包括力矩传感器，所述力矩传感器设置在所述打磨头上，所述力矩传感器与所述控制器电连接；
10.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述连接组件包括：
...【技术特征摘要】
1.一种船舶除锈装置，其特征在于，所述船舶除锈装置包括：
2.如权利要求1所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述视觉组件包括至少一个线扫相机，所述线扫相机设置在所述打磨头上；
3.如权利要求2所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述控制器包括：
4.如权利要求3所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述分析模块用于接收所述模型图像，并将所述模型图像与预设图像进行颜色对比；当所述模型图像上存在异常色块时，获取所述异常色块的边缘坐标，并根据所述边缘坐标确认所述生锈区域在所述三维坐标系中的坐标信息。
5.如权利要求4所述的船舶除锈装置，其特征在于，所述分析模块还用于获取所述异常色块的颜色类别，并将所述颜色类别与预设颜色对比，当所述颜色类别与所述预设颜色一...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖煜，胡俊，丁祥，
申请(专利权)人：珠海市技师学院珠海市高级技工学校，
类型：发明
国别省市：
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