复合式服务控制系统技术方案

一种复合式服务控制系统，以主控端发出控制命令，服务主控制器接收控制命令，产生对应的控制信号，且控制信号包含识别信息及动作设定值。多个服务串列并列连接于服务主控端，各服务串列分别具有多个服务器，其中各服务器被给定识别信息。服务主控制器依据识别信息传送控制信号到指定的服务串列，控制信号依序被服务串列的服务器所接收并向后传送，当控制信号符合所给定的识别信息，服务器执行动作设定值。本发明专利技术的功效在于，复合式服务控制系统结合了并列式结构及串列式结构，在有限的服务主控制端连接数的情况下，增加服务器数量，同时不过度增加控制信号传递的路径长度，同时避免了并列式及串列式控制结构增加服务器数量时所面临的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及服务器的控制，尤其涉及一种串列结构及并列结构结合的用 于服务器的负荷控制系统及方法。
技术介绍
服务器在机器人或自动化机械中，用来驱动构件依据需求的动作量及时 机进行动作，而使构件达成预定的动作。动作越复杂的机器人或自动化机械， 其所需要的服务器数量也越多。于先前技术中，服务器的控制结构依据服务 器与控制器的连线模式不同，可区分为并列式控制结构及串列式控制结构。请参阅图l所示，为并列式控制结构的系统方框图。并列式控制结构是将服务器l的引脚，直接连接到服务主控制器2的引脚。服务主控制器2将 主控端3发出的控制命令加以编码为控制信号，通过对应的引脚传送给指定 的服务器1，以控制该服务器1进行动作，并接收该服务器1的回馈信号， 传送到主控端3。于并列式控制结构中，服务器1的引脚直接连接到服务主控制器2的引 脚，因此每一个服务器1都可以直接且同时接收到服务主控制器2输出的控 制信号而同时产生动作。然而，并列式控制结构中，每一个服务器l占用一 组服务主控制器2的引脚，才能让每一个被控制的服务器1都可以接收到控 制信号，因此服务主控制器2所能连接的服务器1数量受到服务主控制器2 的引脚数量限制。当服务器器人或自动化机械所需要的服务器1数量增加时， 就必须采用具备更多输出脚位的服务主控制器，才能控制数量更多的服务器 1。参阅图2所示，为串列式控制结构的系统方框图。串列式控制结构中， 除了第一个服务器l'直接连接服务主控制器2之外，其余的服务器1依序地 连接于前一个服务器1，而构成供控制信号传递的串列路径。每一个服务器 l具备识别信息。主控端3发出的控制命令中会包含识别信息，以指定特定3的服务器1进行动作。服务主控制器2将控制命令发出控制信号以包形式送 出，每一个包都带有识别信息及动作设定值。控制信号沿着串列路径传递， 依序通过每一个服务器1。每一个服务器在接收包之后，会判断识别信息是 否与本身的识别信息相符合，若是相符合则执行该包中的动作设定值。若服 务器1经比对后发现识别信息不符合自身的识别信息，则将包传送到下一个服务器1。此种结构下服务主控制器2只要以一组脚位连接第一个服务器r，因此增加服务器数目时并不会受到服务主控制器2的脚位数量的限制。被要 求动作的各服务器1接收到控制命令的时间点与服务主控制器2发出控制命令的时间点会有时间差，在此串列式控制结构下，位于串列路径越后端的服 务器1，其接收到控制命令的时间差也越大，若是时间差过大时容易造成整 体动作不精准。此外，服务器过多时，也会使得串列路径过长，导致传递到 串列路径末端的信号强度衰退到可以正确驱动服务器1的安全极限值以下， 而无法正确驱动串列路径末端的服务器1。并列式及串列式控制结构各有其优点，但是在服务器l数量多时，会分 别造成不同的问题，但现有的机器人或自动化机械都强调多个自由度的动 作，所采用的服务器l数量越来越多。因此，如何保有各结构的优点并降低 前述问题造成的影响，成为急需解决的技术课题。
技术实现思路
公知技术中的并列式及串列式控制结构分别造成不同问题，致使不易增 加服务器数量结果。鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种复合式服务 控制系统，可有效率的增加服务器数量。在所述的复合式服务控制系统中，还包含串列转平行接口，用以使该主 控端及该服务主控制器连接于计算机主机。在所述的复合式服务控制系统中，识别信息包含服务器所在的服务串列 的代号及服务器的代号。在所述的复合式服务控制系统中，各该服务器传送不符合给定识别信息 的控制信号到其所在的服务串列的下一个服务器。在所述的复合式服务控制系统中，动作设定值包含服务器的动作模式及 目标值。在所述的复合式服务控制系统中，控制信号为控制命令包，控制命令包 包含起始字节、中间字节、及最终字节，其中起始字节为包标头、中间字节 为动作设定值及识别信息、及最终字节为检査码。在所述的复合式服务控制系统中，服务器发出至少一个状态信息包到控 制装置，其中各该状态信息包中包含该服务器的当前状态数据及该服务器的 被给定识别信息。在所述的复合式服务控制系统中，状态信息包包含起始字节、中间字节、 及最终字节，其中起始字节为包标头、中间字节为识别信息及状态数据值、 最终字节为检査码。本专利技术还提供另一种复合式服务控制系统，包含主控端、服务主控制器、 至少一个服务串列、至少一个分支串列。主控端用以发出控制命令，而服务 主控制器连接于主控端，以接收控制命令，产生对应的控制信号，其中控制 信号包含识别信息及动作设定值。服务串列及分支服务串列分别具有多个服 务器，各服务器被给定识别信息，其中服务串列连接于服务主控制器，且分 支服务串列连接于服务串列的服务器其中之一。服务主控制器依据识别信息 传送控制信号到服务串列或分支服务串列，控制信号依序被服务器所接收并 向后传送，当控制信号符合所给定的识别信息，服务器执行动作设定值。本专利技术的功效在于，复合式服务控制系统结合了并列式结构及串列式结 构，在有限的服务主控制端连接数的情况下，增加服务器数量，同时不过度 增加控制信号传递的路径长度，同时避免了并列式及串列式控制结构增加服 务器数量时所面临的问题。附图说明第1图为公知技术中，并列式控制结构的系统方框图。第2图为公知技术中，串列式控制结构的系统方框图。 第3图为本专利技术实施例的系统方框图。 第4图为本专利技术实施例中，控制装置的系统方框图。 第5图为实施例简化的系统方框图。 其中，附图标记说明如下「公知技术」 1, r服务器 2服务主控制器 3主控端「本专利技术」 100复合式服务控制系统 110第一服务串列 111、 112、 113、 114服务器 120第二服务串列 121、 122、 123、 124服务器 130第三服务串列 131、 132、 133、 134服务器 140服务串列 181主控端 182服务主控制器 183转换接口 184电位移转器 200计算机主机 Sl、 S2、 S3、 S4、 S5串列路径具体实施例方式请参阅图3所示，为本专利技术实施例所揭示的一种复合式服务控制系统 100，应用于机械人/机械手臂，或是自动化机械中。复合式服务控制系统100包含控制装置180及多个服务串列110、 120、 130、 140、 150，各服务串列 110、 120、 130、 140、 150分别由多个服务器串连而成，构成供控制信号传 递的串列路径S1、 S2、 S3、 S4、 S5，且各服务串列IIO、 120、 130、 140、 150并列地连接于控制装置180，以个别地接收控制装置180发出的控制信 号。参阅「图3及图4所示，控制装置180包含主控端181及服务主控制器 182。主控端181预载了控制程序，依据预设指令或使用者输入的指令随时 序发出控制命令。服务主控制器182以串列接口电连接于主控端181，以达 成双向沟通。主控端181及服务主控制器182的串列接口，可同时连接于转 换接口 183，例如串列转平行接口 (UART， Universal Asynchronous Receiver/ Transmitter)，使主控端181及服务主控制器182连接于计算机主机200， 以供计算机主机200改写主控端181的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复合式服务控制系统，包含：　　　　主控端，用以发出控制命令；　　　　服务主控制器，连接于主控端，该服务主控端接收控制命令，产生对应的控制信号，且控制信号包含识别信息及动作设定值；　　　　多个服务串列，并列连接于该服务主控端，各该服务串列分别具有多个服务器，其中各服务器被给定识别信息；　　　　其中该服务主控制器依据识别信息传送控制信号到指定的服务串列，控制信号依序被该服务串列的服务器所接收并向后传送，当控制信号符合所给定的识别信息，服务器执行动作设定值。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：洪士哲，黎永昇，
申请(专利权)人：微星科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：71[中国|台湾]