基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法技术

本发明专利技术公开一种基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，首先在手机软排线装配真实操作环境中，通过触觉传感器采集真实触觉图像，然后根据真实触觉图像，通过物质点法(MPM)实现在虚拟环境中对真实触觉的模拟，目的是生成虚拟触觉图像。真实触觉和虚拟触觉共同构成数字孪生环境，通过对数字孪生环境中的虚实触觉图像进行自适应梯度计算，建立基于自适应梯度的一步预测模型，模型中通过CNN+LSTM网络对触觉图像进行预测，生成预测触觉图像，并与理想触觉图像进行对比，然后通过对触觉图像编码、解码获得一步扣合指导策略，并在真实操作环境中应用，基于自适应梯度的一步预测模型在数字孪生环境中进行训练迭代。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于人工智能中的工业智能装配领域，是一种基于虚实融合环境的软排线扣合策略生成方法，用于智能体基于多模态感知进行软排线扣合策略的生成。

技术介绍

1、当今社会，机器人已经广泛应用于工业界的各种装配任务，机器人已经可以帮助人类完成装配汽车([zachares p a,lee m a,lian w,et al.interpreting contactinteractions to overcome failure in robot assembly tasks[a].in:2021 ieeeinternational conference on robotics and automation(icra)[c].ieee,2021.3410-3417.])，组装家具([lee y,hu e s,lim j j.ikea furniture assembly environmentfor long-horizon complex manipulation tasks[a].in:2021 ieee internationalconference on ro本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：包括一个软排线扣合的数字孪生环境、一个基于自适应梯度的一步预测模型以及一个虚实触觉图像比较模型；

2.如权利要求1所述基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：虚实触觉图像生成过程中，从两个角度对真实触觉数据进行分析拟合，分别为：

3.如权利要求1所述基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：虚实触觉图像生成过程中，采用物质点法对真实触觉图像进行分析，并生成虚拟触觉图像的具体方法为：

4.如权利要求1所述一种基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法...

【技术特征摘要】

1.基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：包括一个软排线扣合的数字孪生环境、一个基于自适应梯度的一步预测模型以及一个虚实触觉图像比较模型；

2.如权利要求1所述基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：虚实触觉图像生成过程中，从两个角度对真实触觉数据进行分析拟合，分别为：

3.如权利要求1所述基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：虚实触觉图像生成过程中，采用物质点法对真实触觉图像进行分析，并生成虚拟触觉图像的具体方法为：

4.如权利要求1所述一种基于虚实融合的自适应梯度软排线一步扣合预测方法，其特征在于：虚实触觉预测模型由cnn+lstm网络构成；在进行图像对比时通过对图像编码解...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永嘉，张子轩，张宁，李卫琪，雷小永，戴树岭，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：