【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人运动规划领域，具体涉及一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法。
技术介绍
1、目前常见的足式机器人步态规划都采用行走、对角等步态(对角线上的两只脚同时抬起或落下)，机器人按照固定规律抬脚落脚，而没有考虑地形条件。或者以对角步态为基础，根据地形条件改变步幅大小，而没有改变抬脚的顺序，也没有根据地形条件选择性的抬起某条腿。而真实的四足动物在复杂地形环境下，没有固定的步态，每条腿抬起还是落下是根据地形状况及身体状态临时确定的。这些方法规划出来的步态显得机械，在复杂的地形下运动适应性差，效率较低，稳定性也不高。
技术实现思路
1、本专利技术针对目前足式机器人运动规划方法存在的问题，提出一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，使机器人以随机步态通过不同的地形环境，提高运动的效率与灵活性。
2、实现本专利技术的技术解决方案为：一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于：面向复杂地形的随机步态，不预先设定每条腿的迈腿顺序，而是根据机器人状态与环境状态，独立地...
【技术保护点】
1.一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于：面向复杂地形的随机步态，不预先设定每条腿的迈腿顺序，而是根据机器人状态与环境状态，独立地确定每一条腿下一步的迈腿方向；整个步态规划采用分层规划方式，外层规划用于确定迈腿的方向，内层规划用于生成足端运动轨迹；外层规划和内层规划都由经验规划和学习规划两部分组成，然后进行融合；机器人在初始化后，进行状态观测，根据观测的结果确定是否进行外层规划；只有在有摆动腿进入支撑相时进行外层规划。
2.根据权利要求1所述的复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于：面向复杂地形的随机步态，不预先设定每条腿的迈腿顺序，而是根据机器人状态与环境状态，独立地确定每一条腿下一步的迈腿方向；整个步态规划采用分层规划方式，外层规划用于确定迈腿的方向，内层规划用于生成足端运动轨迹；外层规划和内层规划都由经验规划和学习规划两部分组成，然后进行融合；机器人在初始化后，进行状态观测，根据观测的结果确定是否进行外层规划；只有在有摆动腿进入支撑相时进行外层规划。
2.根据权利要求1所述的复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于，所述步骤一，通过传感器获取机器人及环境状态，根据足端触地状态是否发生变化，具体步骤如下：
4.根据权利要求1所述的复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于，所述步骤二，根据获取的环境状态和机器人状态，进行外层规划，选择需要变换位置的足端...
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