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本发明公开了一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，分为外层规划与内层规划，外层规划确定每条腿的迈步方向，内层规划根据迈步方向确定足端运动轨迹。同时内外层规划均由经验规划与学习规划两部分组成。经验规划根据系统模型规划相应动作，学习规划采用...
该专利属于中国矿业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学授权不得商用。

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