【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法。
技术介绍
1、机场跑道灯，也称为助航灯，是保障飞行员夜间和复杂气象条件下飞行的重要设备之一，机场跑道指引灯在夜间、低能见度或者恶劣天气条件下为飞机的起飞和降落提供目视引导信号，保证飞机的安全起降。飞机起飞和降落时，轮胎由于摩擦产生高温导致胎面融化，融化橡胶附着于跑道灯上，高频次的起飞降落导致胶泥快速覆盖跑道灯透光镜表面，使跑道灯表面污浊，射出灯光组件光强度降低。为保障飞行安全，需要定期清洗灯具尤其是透光镜部件，但是高密度的起降留给跑道灯清洗的时间也越来越短。
2、当前，机场跑道灯的清洁与维护主要在夜间跑道的空闲期，一般是采用传统的方式，由人工拖拽设备进行定期手工清洗和检测，清洗跑道灯主要通过在透光镜表面涂抹清洁剂，再高压冲洗和人工机械式刮擦，该方式自动化程度低，效率低，人工成本高。
3、具有可移动底座的机器人可以提供良好的移动能力与作业稳定性，在机场跑道灯的清洁与维护的自动化作业中具有巨大的潜力。然而，由于可移动式机械臂与作业对象间相对坐标的不...
【技术保护点】
1.一种机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；
2.根据权利要求1所述的机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，所述建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵，具体包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，所述求解所述齐次转换矩阵，具体包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；
2.根据权利要求1所述的机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，所述建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：关嘉文，徐智浩，梁柏坚，周雪峰，段鑫，叶骏桓，林旭滨，欧阳旻，黄业全，刘德辉，赵崇邦，徐志杰，梁凌峯，梁章智，
申请(专利权)人：香港特别行政区政府机电工程署，
类型：发明
国别省市：
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