【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种用于生成智能驾驶车辆的轨迹模拟数据的方法以及控制单元。
技术介绍
1、随着车辆智能驾驶等级的不断提升，车辆所装备的智能传感器数量也随之增加，当前智能驾驶车辆普遍配备摄像头、毫米波雷达、惯性测量单元、卫星导航系统以及高精度地图等传感器，由于单一传感器具备一定的局限性，因此需要利用多传感器融合算法融合各类传感器信息以便为智能驾驶功能服务。智能驾驶多传感器融合算法主要是充分利用车辆装备的摄像头、毫米波雷达、惯性测量单元、卫星导航系统以及高精度地图等传感器信息，为车辆提供自车位置姿态信息及周边环境信息，以便保障车辆智能驾驶功能安全运行。为了开发多传感器融合算法，往往需要搭建实车采集环境，在完成数据采集之后进行离线算法分析，在满足期望精度之后再进行实车验证，其中搭建实车采集环境包含了车辆改装、多传感器联合标定、传感器时间同步、数据管理与存储等多个步骤，因此在实际开发过程中具备一定难度，同时也需要花费大量时间进行调试。然而，如果没有传感器数据，多传感器融合算法模型则无法进行迭代验证。
2、因此，在本领域中，亟需开发一种能够以方便、快捷、经济的方式获得用于验证多传感器融合算法的传感器数据的技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术旨在完成实车数据采集平台搭建之前，通过设计的仿真模型，快速生成多传感器模拟数据，以用于多传感器融合算法的性能评估与测试，从而有效提升多传感器融合算法的可靠性。
2、为此，本专利技术提出了一种用于生成智能
3、根据本专利技术的一种可选实施方式，步骤s200在于：将时间间隔δt设置成使得δt＝1/f，其中，f是设置在车辆上的各个传感器的最高采样频率。
4、根据本专利技术的一种可选实施方式，所述车辆轨迹模拟数据还包括供车辆行驶的车道的车道左侧边界点和车道右侧边界点在世界坐标系下的坐标，并且子步骤s311还在于：在计时时刻t，设定车道的宽度l；步骤s310在子步骤s316之前还包括子步骤sa1：根据车辆的姿态角和在世界坐标系下的坐标计算车道左侧边界点和车道右侧边界点在世界坐标系下的坐标。
5、根据本专利技术的一种可选实施方式，车辆设有惯性测量单元，所述惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，所述车辆轨迹模拟数据还包括用于模拟陀螺仪的实际测量值的模拟三轴角速度以及用于模拟加速度计的实际测量值的模拟三轴加速度，并且步骤s310在子步骤s316之前还包括子步骤sa2：在车辆的姿态角上叠加陀螺仪的安装误差角，并根据车辆的姿态角和在世界坐标系下的加速度计算模拟三轴角速度和模拟三轴加速度。
6、根据本专利技术的一种可选实施方式，子步骤sa2还在于：在模拟三轴角速度和模拟三轴加速度上叠加相应的设定误差；并且其中，与各个计时时刻t相关联的设定误差符合以0为均值、以设定值为方差的高斯分布。
7、根据本专利技术的一种可选实施方式，步骤s310在子步骤s316之前还包括子步骤sa3：在车辆的姿态角、在世界坐标系下的坐标和速度上叠加相应的设定误差；并且其中，与各个计时时刻t相关联的设定误差符合以0为均值、以设定值为方差的高斯分布。
8、根据本专利技术的一种可选实施方式，所述车辆轨迹模拟数据还包括用于模拟轮式里程计的实际测量值的模拟前向速度，并且步骤s310在子步骤s316之前还包括子步骤sa4：根据车辆的姿态角以及在世界坐标系下的速度计算模拟前向速度。
9、根据本专利技术的一种可选实施方式，子步骤sa4还在于：在模拟前向速度上叠加设定误差；并且其中，与各个计时时刻t相关联的设定误差符合以0为均值、以设定值为方差的高斯分布。
10、根据本专利技术的一种可选实施方式，所述方法还包括与步骤s110并行的步骤s120以及与步骤s310并行的步骤s320，其中，步骤s120在于：设定目标物运动轨迹参数以及目标物运动状态参数，其中，所述目标物运动轨迹参数与所述车辆运动轨迹参数相同，所述目标物运动状态参数与所述车辆运动状态参数不同；步骤s320在于：生成目标物轨迹模拟数据，所述目标物轨迹模拟数据包括目标物的姿态角、在世界坐标系下的坐标、速度和加速度，步骤s320包括以下子步骤：s321：在计时时刻t，根据目标物运动轨迹参数和目标物运动状态参数设定目标物的姿态角以及在目标物坐标系下的加速度；s322：根据姿态角和目标物坐标系下的加速度计算目标物在世界坐标系下的加速度；s323：确认计时时刻t，如果t＝0，则执行子步骤s324；如果t>0，则执行子步骤s325；s324：设定目标物在世界坐标系下的坐标和速度；s325：根据与计时时刻tp相对应的目标物在世界坐标系下的坐标、速度和加速度计算与计时时刻t相对应的目标物在世界坐标系下的坐标和速度，其中，tp＝t-δt；s326：使计时时刻t自增δt，并且将计时时刻t与总模拟时间t比较，如果t≤t，则返回子步骤s321；如果t>t，则执行步骤s400；步骤s400还在于：将目标物轨迹模拟数据与相应的计时时刻t相关联地存储。
11、根据本专利技术的一种可选实施方式，步骤s400还在于：在与车辆轨迹模拟数据中的选定数据相对应的计时时刻t上叠加设定的时间延迟。
12、同样为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术还提出了一种用于生成车辆轨迹模拟数据的控制单元，其被配置成执行上述方法。
13、本专利技术可以体现为附图中的示意性的实施例。然而，应注意的是，附图仅仅是示意性的，任何在本专利技术的教导下所设想到的变化都应被视为包括在本专利技术的范围内。
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1.用于生成车辆轨迹模拟数据的方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆轨迹模拟数据还包括供车辆行驶的车道的车道左侧边界点和车道右侧边界点在世界坐标系下的坐标，并且
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其中，车辆设有惯性测量单元，所述惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，所述车辆轨迹模拟数据还包括用于模拟陀螺仪的实际测量值的模拟三轴角速度以及用于模拟加速度计的实际测量值的模拟三轴加速度，并且
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其中，所述车辆轨迹模拟数据还包括用于模拟轮式里程计的实际测量值的模拟前向速度，并且
8.根据权利要求7所述的方法，其中，
9.根据权利要求1-8中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括与步骤S110并行的步骤S120以及与步骤S310并行的步骤S320，其中，
10.根据权利要求1
11.用于生成车辆轨迹模拟数据的控制单元，其被配置成执行根据权利要求1-10中的任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.用于生成车辆轨迹模拟数据的方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆轨迹模拟数据还包括供车辆行驶的车道的车道左侧边界点和车道右侧边界点在世界坐标系下的坐标，并且
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其中，车辆设有惯性测量单元，所述惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，所述车辆轨迹模拟数据还包括用于模拟陀螺仪的实际测量值的模拟三轴角速度以及用于模拟加速度计的实际测量值的模拟三轴加速度，并且
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：邓一民，马小涵，齐诚，孙鑫，张溪桐，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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