【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆的安全行驶控制方法及系统。
技术介绍
1、新能源汽车的电池包安全，对于车辆的运行至关重要，由于电池包内材料的特性，当碰撞等发生后就会造成轻则电池损坏，重则电池包发生爆燃等安全事故，因此保证电池包在运行过程的安全是重要研发方向。
2、现有的电池包防撞提醒系统，通过碰撞检测模块检测电池包的碰撞风险，其输出端连接至控制模块，控制模块的输出端连接提醒模块，控制模块在碰撞风险达到设定阈值后驱动提醒模块发出提醒信号，但是该提醒系统存在以下弊端：1、简单的通过预警来提醒驾驶员，如果车速过快或驾驶员并未识别到预警的风险，则仍存在碰撞风险，进而导致行车危险；2、并未从根源上解决电池碰撞安全问题，通过设置碰撞检测的应变片传感器，进而实时给出碰撞损伤程度，如果碰撞损伤程度过大，则可能直接产生危险，并不能有效的解决电池包安全问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆的安全行驶控制方法及系统，实现自适应控制车辆运行时行驶状态，提高车辆行驶及电池包的安全性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种车辆的安全行驶控制方法，包括：
3、实时获取感知设备上报的当前车辆的感知信息，将感知信息进行目标边缘检测定位，得到道路障碍物边缘图像；
4、将道路障碍物边缘图像进行坐标系转换，得到道路障碍物二维边缘数据，并对道路障碍物二维边缘数据进行横纵向距离监测，获得障碍高度信息；
5、根据障碍高度信息，确
6、基于障碍物危险等级、当前车辆的行驶速度和参考路径，实时调控当前车辆的行驶状态；行驶状态包括车速、可行驶路径和电池包中的电芯串联数量。
7、实施本专利技术实施例，实时获取感知设备上报的当前车辆的感知信息，将感知信息进行目标边缘检测定位，得到道路障碍物边缘图像；将道路障碍物边缘图像进行坐标系转换，得到道路障碍物二维边缘数据，并对道路障碍物二维边缘数据进行横纵向距离监测，获得障碍高度信息；根据障碍高度信息，确定障碍物危险等级；基于障碍物危险等级、当前车辆的行驶速度和参考路径，实时调控当前车辆的行驶状态；行驶状态包括车速、可行驶路径和电池包中的电芯串联数量。智能驾驶控制器执行本专利技术的安全行驶控制方法，首先通过感知设备感知车辆前方及周边环境，获取车辆的感知信息，将感知信息传输至智能驾驶控制器，其次，在智能驾驶控制器中实时处理前方及周边环境感知信息，通过目标边缘检测定位道路障碍物(如：异物及坑槽)、经过坐标系转换及横纵向距离监测，得到车辆前方异物及坑槽相对车辆的横纵向距离，进而得出障碍高度信息、异物及坑槽的障碍物危险等级；然后通过路面异物及坑槽相对位置及危险等级，并结合车辆待行驶路径得到可行驶路径；最后，结合前方异物及坑槽的危险等级及可行驶路径，通过控制电池包电芯串联数量、控制车速及控制行驶路径，自适应控制车辆运行时行驶状态，进而提高车辆电池包安全，进一步提高车辆及驾驶员的行车安全。
8、作为优选方案，将感知信息进行目标边缘检测定位，得到道路障碍物边缘图像，具体为：
9、基于感知图像范围域和道路障碍物范围域，以道路障碍物作为目标结构元素，对感知信息中的感知图像进行膨胀运算，并将膨胀运算后的感知图像进行腐蚀运算，得到滤波去噪图像；
10、基于边缘函数，采用膨胀腐蚀算子，对滤波去噪图像进行边缘提取，获得道路障碍物边缘图像。
11、作为优选方案，将道路障碍物边缘图像进行坐标系转换，得到道路障碍物二维边缘数据，具体为：
12、将道路障碍物边缘图像的图像信息进行坐标系转换，获得道路障碍物二维边缘数据，坐标系转换的公式为：
13、
14、其中，zc表示二维坐标系，u,v表示二维坐标系的坐标数据，fx和fy表示在(u,v)轴上的归一化焦距，u0及v0代表图像原点坐标，r代表正交单位矩阵，t代表三维平移向量，xw,yw,zw代表三维世界坐标系的坐标数据，m1代表感知设备的内参矩阵，m2代表感知设备的外参矩阵。
15、作为优选方案，对道路障碍物二维边缘数据进行横纵向距离监测，获得障碍高度信息，具体为：
16、基于道路障碍物二维边缘数据和横向比例系数，计算道路障碍物与感知设备之间的横向距离，具体为：
17、xp＝up·∝1
18、其中，xp代表所述道路障碍物与感知设备之间的横向距离，∝1表示横向比例系数，up为道路障碍物二维边缘数据中障碍物边缘处第一像素坐标；
19、基于道路障碍物二维边缘数据和纵向比例系数，计算道路障碍物与感知设备之间的的纵向距离，具体为：
20、yp＝vp·∝2
21、其中，yp代表所述道路障碍物与感知设备之间的纵向距离，∝2表示纵向比例系数，vp为道路障碍物二维边缘数据中障碍物边缘处第二像素坐标；
22、根据纵向距离和纵向比例系数，获得障碍高度信息。
23、作为优选方案，根据障碍高度信息，确定障碍物危险等级，具体为：
24、若障碍高度信息小于第一预设高度，则将障碍物危险等级设为第一等级；
25、若障碍高度信息不小于第一预设高度，且小于第二预设高度，则将障碍物危险等级设为第二等级；
26、若障碍高度信息不小于第二预设高度，且小于第三预设高度，则将障碍物危险等级设为第三等级；
27、若障碍高度信息不小于第三预设高度，则将障碍物危险等级设为第四等级。
28、作为优选方案，基于障碍物危险等级和当前车辆的行驶速度，实时控制当前车辆的车速，并调整电池包中的电芯串联数量，具体为：
29、当障碍物危险等级处于第二等级时，发出第一预警信息；
30、当障碍物危险等级处于第三等级时，发出第二预警信息；并根据当前车辆的行驶速度，通过制动装置控制当前车辆进行减速；并通过电池控制器调整电池包中的电芯串联数量为第一数量；
31、当障碍物危险等级处于第四等级时，发出第三预警信息；并根据当前车辆的行驶速度，通过制动装置控制当前车辆进行减速，并基于参考路径，生成避让道路障碍物的局部路径，得到可行驶路径，根据可行驶路径控制当前车辆避让道路障碍物；并通过电池控制器调整电池包中的电芯串联数量为第二数量。
32、作为优选方案，根据当前车辆的行驶速度，通过制动装置控制当前车辆进行减速，具体为：
33、当当前车辆的行驶速度小于预设车辆速度值时，通过制动装置控制当前车辆的减速值为第一减速值；
34、当当前车辆的行驶速度不小于预设车辆速度值时，通过制动装置控制当前车辆的减速值为第二减速值。
35、作为优选方案，基于参考路径，生成避让道路障碍物的局部路径，得到可行驶路径，具体为：
36、截取车前预设距离作为当前车辆的参考路径，将参考路径等分为若干个路段；
37、在每个路段的分段点处，将对应分段的坐标系上的坐标点本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述将所述感知信息进行目标边缘检测定位，得到道路障碍物边缘图像，具体为：
3.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述将所述道路障碍物边缘图像进行坐标系转换，得到道路障碍物二维边缘数据，具体为：
4.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述对所述道路障碍物二维边缘数据进行横纵向距离监测，获得障碍高度信息，具体为：
5.如权利要求2所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍高度信息，确定障碍物危险等级，具体为：
6.如权利要求5所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物危险等级和所述当前车辆的行驶速度，实时控制所述当前车辆的车速，并调整电池包中的电芯串联数量，具体为：
7.如权利要求6所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的行驶速度，通过所述制动装置控制所述当前车辆进行减速，具体为：
8.如权利要求
9.一种车辆的安全行驶控制系统，其特征在于，包括：感知设备和驾驶控制器；其中，所述驾驶控制器执行如权利要求1至8任意一项所述的车辆的安全行驶控制方法；
10.如权利要求9所述的车辆的安全行驶控制系统，其特征在于，所述感知设备用于摄取车辆前方及周边环境的感知信息，并实时将所述感知信息上报至所述驾驶控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述将所述感知信息进行目标边缘检测定位，得到道路障碍物边缘图像，具体为：
3.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述将所述道路障碍物边缘图像进行坐标系转换，得到道路障碍物二维边缘数据，具体为：
4.如权利要求1所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述对所述道路障碍物二维边缘数据进行横纵向距离监测，获得障碍高度信息，具体为：
5.如权利要求2所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍高度信息，确定障碍物危险等级，具体为：
6.如权利要求5所述的车辆的安全行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物危险等级和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦俏杏，李明益，王英军，江文佳，陈献翔，莫振军，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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