车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，获得预设PID控制器输出的控制信号，再基于控制信号对待控制车辆对应的初始速度进行调整，获得目标速度。本发明专利技术根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，能够实时监测目标轨迹和当前状态信息之间的偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，基于预设PID控制器输出的控制信号对待控制车辆的初始速度进行调整，从而能够简单有效地控制车辆速度，改善了自动驾驶车辆的轨迹跟踪性能，提高车辆的轨迹跟踪性能和适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、轨迹跟踪控制(trajectory tracking control，ttc)器是先进驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)的重要组成部分，也是自动驾驶系统关注的重要领域之一。轨迹跟踪控制是在保证行车安全，稳定的前提下，设计路径跟踪控制器，控制器以方向盘转角大小，油门，制动踏板开合度大小为输出量，控制车辆执行器执行控制指令，完成对当前参考轨迹的精确跟踪。但是传统的轨迹跟踪控制器需要大量的计算资源和训练时间，同时需要大量的训练数据，较难计算车辆速度。因此，如何简单有效地控制车辆速度，成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供了一种车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何简单有效地控制车辆速度的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆速度控制方法，所述车辆速度控制方法包括以下步骤：

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，所述车辆速度控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息的步骤，具体包括：

3.如权利要求2所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述偏差信息包括：距离偏差和偏航角偏差；

4.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述将所述偏差信息输入至预设PID控制器中，获得所述预设PID控制器输出的控制信号的步骤，具体包括：

5.如权利要求4所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述在初始PID控制器中引入预设评价动作神...

【技术特征摘要】

1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，所述车辆速度控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息的步骤，具体包括：

3.如权利要求2所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述偏差信息包括：距离偏差和偏航角偏差；

4.如权利要求1所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述将所述偏差信息输入至预设pid控制器中，获得所述预设pid控制器输出的控制信号的步骤，具体包括：

5.如权利要求4所述的车辆速度控制方法，其特征在于，所述在初始pid控制器中引入预设评价动作神经网络，得到预设pid控制器的步骤之前，还包括：

6.如权利要求4所述的车辆速度控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许恩永，严斌强，朱纪洪，何水龙，林长波，李超，李慧，朱斌，展新，冯海波，袁夏明，王善超，陈志刚，冯高山，许家毅，邓聚才，陈乾，鲍家定，郑伟光，胡超凡，陶林，唐荣江，王方圆，陈钰烨，赵德平，吴佳英，张释天，梁明运，庞凤，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：